universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 35

3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
4.1: Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte
Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich
(links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 750 mm von der Basis des
Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung
Der Roboter verfügt auch über folgende Sicherheitseingänge:
Sicherheitseingang
Not-Aus-Schalter
Roboter-NotHalt
System-NotHalt
Schutzstopp
Automatikmodus-
Schutzstopp
Schutz-Reset
Reduzierter Modus
Benutzerhandbuch
innerhalb von 200 mm vom Basisflansch des Roboters.
Beschreibung
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) aus und informiert
andere Maschinen über den System-Notabschaltungsausgang , falls
dieser definiert ist. Ein Stopp wird in allem ausgelöst, was mit dem
Ausgang verbunden ist.
Führt mittels Control-Box-Eingang einen Stopp der Kategorie 1 (IEC
60204-1) aus und informiert andere Maschinen über den System-
Notabschaltungsausgang , falls dieser definiert ist.
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) nur für den Roboter in
allen Modi aus und hat Vorrang vor allen anderen Befehlen.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) in allen Modis aus, außer
bei Verwendung eines Drei-Stellungs-Zustimmschalters und einer
Betriebsartenwahl – dann kann der Schutzstopp im manuellen Modus so
eingerichtet werden, dass dieser nur im Automatikmodus funktioniert.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) NUR im Automatikmodus
aus. Die Automatikmodus-Schutzabschaltung kann nur gewählt werden,
wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert und installiert ist.
Kehrt aus dem Schutzstopp-Status zurück, wenn eine steigende Flanke im
Schutz-Reset-Eingang auftritt.
Leitet das Sicherheitssystem zur Übernahme der Begrenzungswerte des
Reduzierten Modus .
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