universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 222

24. Programm - Tab
Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm zu Punkt A und bewegt sich dann in die Gegenrichtung ,
um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn die nächste Stapelposition gefunden wird, merkt
sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.
In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke
des Elements in der Stapelrichtung.
Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor
ein Signal gibt.
UR5e 208 Benutzerhandbuch