Analoge Werkzeugeingänge; Kommunikationsschnittstelle Für Tools; Konfigurieren Der Kommunikationsschnittstelle Für Werkzeuge (Tci); Einstellungen Digitalausgänge - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

25. Register Installation
HINWEIS
Wenn ein URCap ein Anbaugerät steuert (z. B. einen Greifer), muss das URCap die
Steuerung der E/A-Schnittstelle des Werkzeugs kontrollieren. Wählen Sie den
URCap für die Steuerung der E/A-Schnittstelle des Werkzeugs aus der Liste aus.
25.10. Analoge Werkzeugeingänge
25.10.1. Kommunikationsschnittstelle für Tools
Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) ermöglicht die Kommunikation des Roboters
mit einem angebauten Tool über den Analogeingang des Werkzeugs. Dies beseitigt die
Notwendigkeit für externe Verkabelung.
Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge aktiviert ist, ist kein Werkzeug-
Analogeingang mehr verfügbar.
25.10.2. Konfigurieren der Kommunikationsschnittstelle für
Werkzeuge (TCI)
1. Tippen Sie auf den Tab „Installation" und unter „Basis-Befehle" auf Werkzeug-E/A.
2. Wählen Sie Kommunikationsschnittstelle, um die TCI-Einstellungen zu bearbeiten.
Sobald TCI aktiviert ist, ist der Analogeingang des Werkzeugs für die E/A Einstellung der
Installation nicht mehr verfügbar und erscheint nicht mehr in der Eingabeliste. Der
Analogeingang des Werkzeugs ist auch für Programme bei Option/Ausdruck von Warten auf
nicht verfügbar.
3. Wählen Sie in den Dropdownmenüs unter Kommunikationsschnittstelle die erforderlichen
Werte.
Alle Änderungen von Werten werden unmittelbar zum Werkzeug gesendet. Unterscheiden
sich Werte von denen, die das Werkzeug tatsächlich verwendet, so erscheint eine Warnung.
25.11. Einstellungen Digitalausgänge
Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge lässt zwei digitale Ausgänge zu, die unabhängig
voneinander konfiguriert werden können. In PolyScope hat jeder Pin ein Dropdown-Menü, das die
Einstellung des Ausgangsmodus ermöglicht. Die folgenden Optionen sind verfügbar:
• Sinking: Dies ermöglicht es, den Kontakt als NPN- bzw. Sinking-Konfiguration einzurichten.
Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist, ermöglicht der Pin es Strom, zur Erdung zu fließen.
Dies kann in Verbindung mit dem PWR-Pin zum Erstellen eines vollständigen Stromkreises
verwendet werden. Siehe Kapitel 5 im Hardware-Installationshandbuch.
Benutzerhandbuch 243 UR5e