universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 208

Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die Ausdrücke mit einer If-Anweisung
bilden. Wenn eine Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If-Befehl
ausgeführt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung haben. Verwenden Sie Add ElseIf
und Remove ElseIf, um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu entfernen.
Wählen Sie Bedingung kontinuierlich prüfen, damit die Anweisungen If, ElseIf und Schleife
ausgewertet werden, während die enthaltenen Zeilen ausgeführt werden. Wenn ein Ausdruck
innerhalb einer If-Anweisung als False ausgewertet wird, folgen die Anweisungen ElseIf oder Else.
HINWEIS
Befinden sich in einem If-Ausdruck oder einem Loop-Ausdruck Wegpunkte, dann
können Sie mit der Option Ausdruck ständig prüfen einen stopj() oder einen stopl()
nach dem Ausdruck einfügen, um den Roboterarm sanft zu verzögern. Dies gilt
sowohl für If- als auch für Loop-Befehle (siehe
vorherigen
UR5e
Seite).
Abschnitt 24.12.1. Schleife auf der
194
24. Programm - Tab
Benutzerhandbuch