universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 217

24. Programm - Tab
(A) Assistent An jedem Element
Der Assistent An jedem Element hilft bei der Definition der Aktionen, die für jedes Element auf einer
Palette ausgeführt werden sollen, z.B. Referenzpunkt, Annäherungs-Wegepunkt,
Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt und Exit-Wegepunkt (Beschreibung in folgender Tabelle). Die
Annäherungs- und Exit-Wegepunkte für jedes Element bleiben in der gleichen Richtung und
Ausrichtung bestehen, unabhängig von der Ausrichtung der verschiedenen Gegenstände.
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element.
2. Klicken Sie im folgenden Fenster auf Weiter.
3. Tippen Sie auf Hierher bewegen. Halten Sie dann die Schaltfläche Auto gedrückt oder fahren
Sie den Roboter mit der Schaltfläche Manuell zum Referenzpunkt. Tippen Sie auf Weiter.
Tippen Sie erneut auf Weiter.
4. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt anzulernen
(siehe 24.11.1. Bewegen auf
5. Wiederholen Sie Schritt 3.
6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen
Bewegen auf Seite 174). Tippen Sie auf Weiter.
7. Tippen Sie auf Fertigstellen.
8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete
Aktionsknoten für Greifer hinzufügen.
Greif-
/Ablageposition
AnfahrPunkt
Benutzerhandbuch
Seite 174). Tippen Sie auf Weiter.
Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt: Die Lage und Position, an der sich der
Roboter befinden soll, wenn für jedes Element in einer Lage eine Aktion
ausgeführt wird. Der Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt ist standardmäßig
der Referenzpunkt, kann aber durch Tippen auf den Knoten
Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt in der Programmstruktur bearbeitet
werden. Wenn der Assistent die Konfiguration übernimmt, ist der
Referenzpunkt die erste Position in der ersten definierten Lage auf der Palette.
Der Referenzpunkt wird verwendet, um dem Roboter den Annäherungs-
Wegepunkt, den Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt und den Ausgangs-
Wegepunkt für jedes Element in einer Lage zu vermitteln.
Annäherungs-Wegpunkt: Die kollisionsfreie Position und Richtung, in die der
Roboter bei der Annäherung an ein Element in einer Lage verfahren soll.
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(siehe 24.11.1.
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