universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 34

Sicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsgrenzen
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Nachlaufzeitbegrenzung
Nachlaufstreckenbegrenzung
Safe Home
WARNUNG
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten
einer Roboteranwendung zu beachten sind (Abb. 4.1). Wenn sich der Roboter
streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen
Kräften in radialer Richtung vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das
Werkzeug-/Anbaugerät in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt,
können bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. Die
Quetschgefahr kann dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen
Bereichen entfernt werden, der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination
von Sicherheitsebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des
Roboters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern.
WARNUNG
Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten Linearbewegungen
verwendet, muss das Tempolimit auf maximal 250 mm/s für das Werkzeug-
/Anbaugerät und den Ellbogen festgeschrieben werden, es sei denn, die
Risikobewertung zeigt, dass höhere Geschwindigkeiten akzeptabel sind. Dies
verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in der Nähe von
Singularitäten.
UR5e
3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Genauigkeit Performance Level (PL)
1,15 °/s d
40 mm d
3 ° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1,7 ° d
20
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