universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 226

Auswahl von Funktionen
Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende
Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die
bei der Installation festgelegt wurden
Kraftmodustyp
Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte Funktion zu interpretieren
ist.
• Einfach : In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang
dieser Achse ist anpassbar. Die gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des
Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der y-
Achse.
• Rahmen : Der Rahmen-Modus ermöglicht eine fortgeschrittenere Anwendung. Die
Positionsanpassung und die Kräfte in allen sechs Freiheitsgraden können hier unabhängig
voneinander eingestellt werden.
• Punkt : Bei Auswahl des Punkt-Modus verläuft die y-Achse des Task-Rahmens vom Roboter-
TCP zum Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems. Der Abstand zwischen dem Roboter-
TCP und dem Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens 10 mm betragen.
Der Task-Rahmen ändert sich während der Ausführung mit der Position des Roboter-TCPs.
Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ursprünglichen Ausrichtung des Bezugs-
Koordinatensystems abhängig.
• Bewegung : Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP-
Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-
Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-
UR5e
(siehe 25.17. Koordinatensys auf
212
24. Programm - Tab
Seite 250).
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