Backdrive; Backdrive Aktivieren: Standard-Teach-Pendant; Backdrive Aktivieren: 3Pe-Teach-Pendant; Backdrive-Modus-Prüfung - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

20. Backdrive
20. Backdrive
Mit Backdrive kann erzwungen werden, bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu bringen,
ohne alle Bremsen im Roboterarm lösen zu müssen.
Dies ist manchmal notwendig, wenn der Roboterarm kurz vor einer Kollision steht und die
Vibrationen, die mit einem vollständigen Neustart einhergehen, nicht erwünscht sind.

20.1. Backdrive aktivieren: Standard-Teach-Pendant

1. Tippen Sie auf dem Initialisieren-Bildschirm auf AN, um die Einschaltsequenz zu starten.
2. Wenn sich der Roboterstatus im Ruhemodus befindet, drücken und halten Sie die Freedrive-
Schaltfläche. Der Roboterstatus wechselt zu Backdrive (Freifahren).
3. Jetzt können Sie starken Druck ausüben, um die Bremse in einem gewünschten Gelenk zu
lösen.
Solange die Freedrive-Taste betätigt wird/gedrückt ist, ist Backdrive aktiviert. Der Roboter ist
dann schwer zu bewegen.

20.2. Backdrive aktivieren: 3PE-Teach-Pendant

So verwenden Sie die 3PE-Taste für einen Backdrive des Roboterarms:
1. Tippen Sie auf dem Initialisieren-Bildschirm auf AN, um die Einschaltsequenz zu starten.
2. Wenn sich der Roboter im Leerlauf (Ruhemodus) befindet, drücken Sie leicht auf die 3PE-
Taste und halten sie dann leicht gedrückt.
Der Roboterstatus wechselt zu Backdrive.
3. Jetzt können Sie starken Druck ausüben, um die Bremse in einem gewünschten Gelenk zu
lösen.
Solange die 3PE-Taste leicht gedrückt bleibt, ist Backdrive aktiviert. Die Robotergelenke
lassen sich schwer bewegen.
20.3. Backdrive-Modus-Prüfung
Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie die Backdrive-Funktion verwenden, um
den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Position zu bewegen.
1. Drücken Sie auf EIN, um den Strom einzuschalten. Der Status ändert sich zu Roboter aktiv
Benutzerhandbuch 129 UR5e