universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 194

Blending über (WP_2) mit Radius r , ursprüngl. Blending-Position bei p1 und letzte
23.3:
Wird ein Blending-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt geführt, so dass
der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss.
Blending-Bereiche können nicht überlappen, womit ausgeschlossen wird, dass ein eingestellter
Blending-Radius mit einem Blending-Radius für einen vorhergehenden oder nachfolgenden
Wegpunkt überlappt (siehe Abb. 23.4).
Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich
Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius
festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig. Das heißt
im Programm in Abbildung
Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending wie in diesem Beispiel um (WP_2) stattfindet.
Es gibt zwei mögliche Endpositionen. Um den nächsten Wegpunkt für das Blending zu bestimmen,
muss der Roboter den aktuellen Wert von digital_input[1] bereits beim Eintritt in den
Blending-Radius berechnen.
UR5e
WP_1
O
Blending-Position bei p2 . (O) ist ein Hindernis.
WP_1
WP_4
23.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*).
23.5 wird der Blending-Radius (WP_1) von (WP_2) beeinflusst. Die
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
180
24. Programm - Tab
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