Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
universal robots PolyScope Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. universal robots Anleitungen
  4. Robotik
  5. PolyScope
  6. Handbuch

universal robots PolyScope Handbuch

Version 5.2
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für PolyScope:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
PolyScope-Handbuch
Version 5.2
Übersetzung der originalen Anleitungen (de)

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für universal robots PolyScope

Inhaltszusammenfassung für universal robots PolyScope

  • Seite 1 PolyScope-Handbuch Version 5.2 Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 2 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Gan- zen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geän- dert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Hand- buch wird regelmäßig geprüft und überarbeitet.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    10.1 PolyScope Grundlagen ........
  • Seite 4 14 Der Tab „Betrieb” II-33 14.1 Programm ..........II-33 14.2 Variablen .
  • Seite 5 16.1.3 E/A-Einstellung ........II-78 16.1.4 Variablen .
  • Seite 6 21 Hamburger-Menü II-113 21.1 Hilfe ..........II-113 21.2 Über .

  • Seite 7: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 9: Einleitung

    10 Einleitung 10.1 PolyScope Grundlagen PolyScope ist die grafische Benutzeroberfläche (GUI) in Teach Pendant , das den Roboterarm und das Steuergerät betreibt und Programme ausführt. A : Kopfzeile mit Tabs/Symbolen, über die Sie interaktive Bildschirme aufrufen können. B : Fußzeile mit Schaltflächen für Ihre geladenen Programme.

  • Seite 10: Schaltflächen In Der Fußzeile

    Manueller gibt an, dass im Roboter eine manuelle Umgebung geladen ist. Klicken Sie darauf, um auf Automatik-Umgebung umzuschalten. Sicherheitsprüfsumme zeigt die aktive Sicherheitskonfiguration an. „Hamburger-Menü” dient zum Aufrufen von PolyScope-Hilfe, Infos und Einstellungen. 10.1.2 Schaltflächen in der Fußzeile Initialisieren handhabt den Status des Roboters. Wenn ROT, wird der Ro- boter durch Drücken in Betrieb gesetzt.

  • Seite 11: Bildschirm Erste Schritte

    10.2 Bildschirm Erste Schritte Abspielen startet das aktuell geladene Roboterprogramm. Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Programms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. 10.2 Bildschirm Erste Schritte Ein Programm ausführen, den Roboter programmieren oder Roboterinstallation konfigurieren. Version 5.2 II-5...
  • Seite 12 10.2 Bildschirm Erste Schritte II-6 Version 5.2...

  • Seite 13: Schnellstart

    11 Schnellstart 11.1 Roboterarm-Grundlagen Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Mit dem PolyScope koordinieren Sie die Bewegung dieser Gelenke. Dabei werden der Roboter und das Werkzeug wie gewünscht verfahren bzw. positioniert. Davon ausgenommen sind die Bereiche direkt über und unter dem Unterteil.

  • Seite 14: Control-Box Ein- Und Ausschalten

    11.1 Roboterarm-Grundlagen 11.1.2 Control-Box ein- und ausschalten In der Kontrolleinheit befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach Pendant sowie die gesamte Peripherie elektrisch miteinan- der verbunden sind. Um den Roboterarm mit Energie zu versorgen, müssen Sie die Control-Box einschalten.

  • Seite 15: Initialisierung Des Roboterarms

    3. Klicken Sie auf die AUS-Taste mit der roten LED zur Abschaltung des Roboterarms. • Sobald PolyScope hochgefahren ist, klicken Sie einmal auf EIN, um den Roboterarm einzu- schalten. Die Status-LED wechselt nun zu gelb, um anzuzeigen, dass der Strom eingeschal- tet und der Roboter im Ruhemodus ist.
  • Seite 16 11.1 Roboterarm-Grundlagen II-10 Version 5.2...

  • Seite 17: Betriebsmodus-Auswahl

    ** Der Geschwindigkeitsregler auf dem Ausführungsbildschirm kann bei der Installation aktiviert werden. HINWEIS: • Roboter von Universal Robots sind nicht mit 3-Stufen- Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet. Falls diese Vorrich- tung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss die- se vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden.
  • Seite 18 1. Wählen Sie in PolyScope einen Betriebsmodus. 2. Wählen Sie in der Kopfzeile das entsprechende Profilsymbol, um zwischen den Modi um- zuschalten. Weitere Informationen über das Festlegen eines PolyScope Passworts siehe 21.3.2. Hinweis: PolyScope ist automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A-Konfiguration mittels 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung aktiviert ist.

  • Seite 19: 3-Stellungs-Zustimmschalter

    12.2 3-Stellungs-Zustimmschalter Verwendung des Dashboard Servers 1. Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard Server her. 2. Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen. • Betriebsmodus Automatisch einstellen • Betriebsmodus Manuell einstellen • Betriebsmodus löschen Weiteres über die Verwendung des Dashboard Servers, siehe http://universal-robots.com/ support/.
  • Seite 20 12.2 3-Stellungs-Zustimmschalter II-14 Version 5.2...

  • Seite 21: Sicherheitskonfiguration

    Hinweis: Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt und können nur konfiguriert werden, nachdem ein Passwort festgelegt und anschließend benutzt wurde. 1. Drücken Sie in Ihrer PolyScope Kopfzeile auf das Symbol Installation. 2. Drücken Sie links im Bildschirm im Aktionsmenü Sicherheit. 3. Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm Robotergrenzen zwar erscheint, jedoch die Einstell- lungen nicht aufrufbar sind.

  • Seite 22: Sicherheitspasswort Festlegen

    Sie ein Passwort definieren. Hinweis: Wenn kein Sicherheitspasswort gilt, werden Sie aufgefordert, eines festzulegen. 1. Drücken Sie in der PolyScope Kopfzeile oben rechts das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Drücken Sie links im Bildschirm im blauen Menü auf Passwort und wählen Sie Sicherheit.

  • Seite 23: Änderung Der Sicherheitskonfiguration

    „Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der Nähe des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfigu- ration wie erwartet agiert. Dies lässt sich beispielsweise feststellen, indem geprüft wird, ob sich die Sicherheitsprüfsumme oben rechts in PolyScope geändert hat.” 13.1.4 Neue Sicherheitskonfiguration anwenden Der Roboter ist ausgeschaltet, während Sie die Konfiguration ändern.

  • Seite 24: Einstellungen Im Menü Sicherheit

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit In diesem Abschnitt werden die Einstellungen des Menüs Sicherheit erläutert, die die Sicher- heitskonfiguration des Roboters bestimmen. 13.2.1 Robotergrenzen Mit Robotergrenzen können Sie Roboterbewegungen generell einschränken. Im Bildschirm Ro- botergrenzen gibt es zwei Konfigurationsmöglichkeiten: Werksvorgaben und Anwendungsspe- zifisch.

  • Seite 25: Sicherheitsmodi

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit HINWEIS: Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchst- geschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter in- nerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann.

  • Seite 26: Toleranzen

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenz- wertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebe- ne bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstel- lungsmodus gestartet.

  • Seite 27: Ebenen

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit kein konfigurierbarer Eingang zu dessen Auslösung vorhanden ist. Diese Begrenzung er- möglicht eine sicherheitsbezogene weiche Achsenbegrenzung des Roboters. 13.2.5 Ebenen HINWEIS: Das Konfigurieren von Ebenen basiert vollständig auf Funktionen. Es ist ratsam, alle Funktionen zu erstellen und zu benennen, bevor die Sicherheitskonfiguration bearbeitet wird, da der Roboter abge- schaltet wird, sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde.
  • Seite 28 Umbenennen Über dieses Symbol können Sie die Bezeichnung der Ebene ändern. Sicherheitsebenen konfigurieren 1. Klicken Sie in der PolyScope Kopfzeile auf Installation. 2. Klicken Sie links im Aktionsmenü auf Sicherheit und wählen Sie Ebenen. 3. Klicken oben rechts im Feld Ebenen auf Ebene hinzufügen.
  • Seite 29 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Ellbogen Sie können Ellbogen begrenzen aktivieren, um das Ellbogengelenk des Roboters daran zu hin- dern, eine Ihrer definierten Ebenen zu überschreiten. Wenn Sie Ellbogen begrenzen deaktivieren, darf der Ellbogen die Ebenen überschreiten. Farbcodes Grau Ebene ist konfiguriert jedoch (A) Gelb &...

  • Seite 30: Werkzeugposition

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Grauer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei deaktivierten Ebenen) Freies Verfahren des Roboters Nähert sich der Roboter bestimmten Bewegungsgrenzen bei aktiver Freedrive-Funktion (siehe 17.2) übt der Roboter Widerstand aus. 13.2.6 Werkzeugposition Der Bildschirm Werkzeugposition ermöglicht eine kontrollierte Beschränkung von Werkzeugen und/oder Zubehörteilen, die am Ende des Roboterarms angebaut sind.

  • Seite 31: Werkzeugrichtung

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis zur Definition neuer Werkzeugpositionen heranziehen. Eine Kopie des bestehenden Werkzeugmittelpunkts, der im Menü Allgemein des Bildschirms TCP vordefiniert ist, kann über das Menü Werkzeugposition in der Dropdown-Liste TCP kopieren aufgerufen werden. Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten ändern, steht anstatt des Namens für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) im Dropdown-Menü...
  • Seite 32 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Vor dem Konfigurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine Ebene in der Roboter- installation definieren (siehe 16.3). Die Funktion kann anschließend kopiert und ihre Z-Achse als Mitte des Begrenzungskonus verwendet werden. HINWEIS: Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, so-...

  • Seite 33: E/A

    13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Werkzeugeigenschaften Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Das kann durch Angaben von zwei Winkeln geändert werden: Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Aus- gangsflanschs geneigt werden soll Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll.
  • Seite 34 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 3-Stellungs-Zustimmschalter Durch das Definieren eines Sicherheitseingangs mittels 3-Stufen- Sicherheitsvorrichtung kann ein Sicherheitseingang für den Betriebsmodus definiert wer- den. Bei der Definition muss die 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung niedergehalten werden, damit ein Roboter im manuelle Modus bewegt werden kann. Betriebsart Bei der Definition kann dieser Eingang zum Umschalten zwischen Automatikmodus und manuellem Modus verwendet werden (siehe 12.1).

  • Seite 35: Hardware

    2. Klicken Sie links im Aktionsmenü auf Sicherheit und wählen Sie Hardware. 3. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein, um den Bildschirm zu entsperren. 4. Deaktivieren Sie Teach Pendant, um den Roboter ohne Polyscope Schnittstelle einzusetzen. 5. Drücken Sie auf Speichern und Neustarten, um die Änderungen zu übernehmen.
  • Seite 36 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit Synchronisierung von Home 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Klicken Sie links im Aktionsmenü auf Sicherheit und wählen Sie Sicheres Home. 3. Unter Sicheres Home tippen Sie auf Synchronisierung von Home. 4. Tippen Sie auf Anwenden und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und Neustarten.
  • Seite 37 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit 4. Klicken Sie links im Menü auf Sicherheit und wählen Sie Sicheres Home. Hinweis: Eine Si- cherheitspasswort ist erforderlich zum Freischalten der Sicherheitseinstellungen (Siehe 13.1.2). 5. Unter Sicheres Home tippen Sie auf Synchronisierung von Home Version 5.2 II-31...
  • Seite 38 13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit II-32 Version 5.2...

  • Seite 39: Der Tab „Betrieb

    Der Tab Betrieb dient zur unkomplizierten Bedienung des Roboterarms und der Control-Box mit wenigen Schaltflächen und Optionen. Sie können den einfachen Betrieb mit Passwortschutz kombinieren, der den Programmierungsteil von PolyScope (siehe 21.3.2), um den Roboter in ein Werkzeug zu verwandeln, das ausschließlich vorgefertigte Programme ausführt.

  • Seite 40: Roboteralter

    14.4 Roboter in Position fahren Normale Programmvariablen Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird. Wegpunkte anzeigen Das Roboterprogramm verwendet Script-Variablen, um Informationen über Wegpunkte zu speichern. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Wegpunkte anzeigen unter Variablen, um Script-Variablen in der Variablenliste anzuzeigen.
  • Seite 41 14.4 Roboter in Position fahren Auto Halten Sie den Tab Auto gedrückt, um den Roboterarm in seine Ausgangsposition zu fahren. Hinweis: Die Schaltfläche können Sie jederzeit loslassen, um die Bewegung anzuhalten. Animation In der Animation wird die Bewegung dargestellt, die der Roboter beim Festhalten der Taste Auto ausführt.
  • Seite 42 14.4 Roboter in Position fahren II-36 Version 5.2...

  • Seite 43: Programm - Tab

    15 Programm - Tab Der Tab „Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 15.1 Programmstruktur Durch Tippen auf Befehl fügen Sie Programmknoten zur Programmstruktur hinzu. Konfigurie- ren Sie die Funktionalität des hinzugefügten Programmknotens auf der rechten Seite des Bild- schirms. Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt.

  • Seite 44: Programmausführungsanzeige

    15.1 Programmstruktur 15.1.1 Programmausführungsanzeige Wenn das Programm läuft, wird der aktuell ausgeführte Programmknoten durch ein kleines Symbol neben dem Knoten angezeigt. Außerdem wird der Weg der Ausführung mit einer blauen Farbe hervorgehoben. Drücken Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms, um den Befehl zu verfolgen, der ausgeführt wird.

  • Seite 45: Ausdruck-Editor

    15.1 Programmstruktur Einfügen Mit der Taste können Sie einen Knoten einfügen, der zuvor ausgeschnitten oder kopierte wur- Löschen Klicken Sie auf die Taste , um einen Knoten von der Programmstruktur zu entfernen. Unterdrücken Klicken Sie auf die Taste , um spezifische Knoten in der Programmstruktur zu unterdrücken. Unterdrückte Programmzeilen werden bei der Programmausführung übersprungen.

  • Seite 46: Leerer Knoten

    15.2 Der Tab „Befehl” 15.1.5 Leerer Knoten Programmknoten dürfen nicht leer sein. Alle Zeilen müssen festgelegt und in der Programm- struktur definiert werden, damit ein Programm läuft. 15.2 Der Tab „Befehl” Dieses Handbuch enthält nicht sämtliche Einzelheiten über jede Art von Programmknoten. Der Roboterprogrammknoten enthält drei Kontrollkästchen, die das Gesamtverhalten des Programms steuern.

  • Seite 47: Grafik-Tab

    15.3 Grafik-Tab Erste Variablewerte einstellen Wählen Sie diese Option aus, um die Anfangswerte der Programmvariablen festzulegen. 1. Wählen Sie eine Variable aus der Dropdown-Liste oder über die Variablen-Auswahlbox. 2. Geben Sie einen Ausdruck für die Variable ein. Dieser Ausdruck wird verwendet, um den Wert der Variablen beim Programmstart festzulegen.

  • Seite 48: Der „Variablen" -Tab

    15.4 Der „Variablen” -Tab Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der Roboter ein Programm ausführt. Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi- tioniert werden darf.

  • Seite 49: Basisprogrammknoten

    15.5 Basisprogrammknoten 15.5 Basisprogrammknoten 15.5.1 Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Weg- punkte müssen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move” definiert die Be- schleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunk- ten bewegen wird.
  • Seite 50 15.5 Basisprogrammknoten durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Betätigung eines E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Bewegung des Robo- terarms eventuell angehalten oder ein Schutzstopp ausgelöst werden. • Circle move kann zu einem moveP hinzugefügt werden, um eine Kreisbewegung zu be- wirken.
  • Seite 51 15.5 Basisprogrammknoten Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 15.1: Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Be- schleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

  • Seite 52: Fixer Wegpunkt

    15.5 Basisprogrammknoten Fixer Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboterpro- gramms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen Posi- tion wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird. Wegpunkte anlernen Anlernen (Teaching) ist der Begriff dafür, wie dem Roboter vorgegeben wird, den TCP bezüglich eines Merkmals für eine Applikation zu positionieren.
  • Seite 53 15.5 Basisprogrammknoten Festlegung des Wegpunktes Namen der Wegpunkte Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benut- zer geändert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegpunkte verknüpft und Positionsinformationen geteilt. Andere Wegpunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug- /Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen Weg- punkt konfiguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten.
  • Seite 54 15.5 Basisprogrammknoten Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewegungs- ablauf im Blending-Bereich (siehe Abbildung 15.3): • der Blending-Radius (r) • die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und entsprechend an • die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen Bewegungsablauf vorge- geben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit des Roboters) •...
  • Seite 55 15.5 Basisprogrammknoten WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 15.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*). Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anhält. WP_I MoveL WP_1 WP_I WP_1 (Blending) WP_2 (Blending) if (digital_input[1]) then WP_F_1 WP_2 else WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2...
  • Seite 56 15.5 Basisprogrammknoten WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 15.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) MoveP und interpoliert die Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von Mo- veP zu MoveJ oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der letzte Wegpunkt des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending.

  • Seite 57: Relativer Wegpunkt

    15.5 Basisprogrammknoten Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.

  • Seite 58: Warten

    15.5 Basisprogrammknoten Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.

  • Seite 59: Einstellen

    15.5 Basisprogrammknoten 15.5.3 Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausgänge auf einen vorgegebenen Wert. Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragfähigkeit des Roboterarms eingesetzt werden. Eine Anpassung der Tragfähigkeit könnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht. Soll der aktive TCP nicht den Schwerpunkt ausmachen, ist der Haken aus dem Kontrollkästchen zu entfernen.

  • Seite 60: Meldung

    15.5 Basisprogrammknoten 15.5.4 Meldung Eine Meldung ist ein Pop-up, das auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm die- sen Befehl erreicht. Der Meldungsstil ist wählbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden. Der Roboter wartet, bis der Benutzer/Bediener die Schaltfläche „O.K.”...

  • Seite 61: Kommentar

    15.5 Basisprogrammknoten 15.5.6 Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. 15.5.7 Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt.

  • Seite 62: Erweiterte Programmknoten

    Schleife_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifenvariable zählt von 0 bis N Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Op- tion zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die „Schleife” jederzeit während der Ausführung unterbrochen werden kann, anstelle nach jedem Durchlauf.

  • Seite 63: Zuordnung

    15.6 Erweiterte Programmknoten Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausge- führt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird.
  • Seite 64 15.6 Erweiterte Programmknoten 15.6.4 If Durch einen If...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreingängen oder Variablewerten ändern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Anweisungen dieses If Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If Befehl ausgeführt.

  • Seite 65: Script

    • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support- Website (http://www.universal-robots.com/support) finden. Funktionen und Variablen in einer URscript-Datei sind für den Einsatz im Programm in PolyScope verfügbar. 15.6.6 Ereignis Version 5.2...

  • Seite 66: Thread

    15.6 Erweiterte Programmknoten Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnah- me durchführen oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms war- ten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptpro- grammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird.

  • Seite 67: Timer

    15.6 Erweiterte Programmknoten Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreingän- gen oder Variablewerten verändern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt.

  • Seite 68: Home

    15.7 Templates 15.6.10 Home Der Home-Knoten verwendet Gelenkwinkeln zum Bewegen des Roboters an eine zuvor festge- legte Position. Wenn der Home-Knoten als „Sichere Home-Position” definiert ist, wird er als Home (Sicherheit) in der Programmstruktur angezeigt. Wenn die Home-Position nicht mit „Sicherheit” definiert ist, ist der Knoten nicht definiert.

  • Seite 69: Programmierung Eines Palettierbetriebs

    15.7 Templates Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgeführt. Programmierung eines Palettierbetriebs 1. Festlegung eines Musters. 2. Führen Sie eine Palettierabfolge für die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt, was an jeder Position im Muster durchzuführen ist. 3.

  • Seite 70: Suchen

    15.7 Templates Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. Die ersten drei, nämlich Linie, Quadrat oder Box können für Posi- tionen in einem regelmäßigen Muster verwendet werden. Die regelmäßigen Muster werden von einer Anzahl an charakteristischen Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken des Musters definieren.
  • Seite 71 15.7 Templates Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist für Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Stärke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind. Stapeln Abstapeln Bei der Programmierung eines Stapelvorgangs ist der Ausgangspunkt s, die Stapelrichtung d und die Stärke der Artikel auf dem Stapel i zu definieren.
  • Seite 72 15.7 Templates Abstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Rich- tung, um nach dem nächsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm be- stimmt, wann das nächste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.

  • Seite 73: Kraft

    15.7 Templates Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.
  • Seite 74 15.7 Templates WARNUNG: 1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in den Kraftmodus. 2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt. 3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus. Auswahl von Funktionen Im Funktionsmenü...

  • Seite 75: Auswahl Des Kraftwertes

    15.7 Templates Position des Roboter-TCPs ändert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ur- sprünglichen Ausrichtung des Bezugs-Koordinatensystems abhängig. • Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP- Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-Koordinatensystems.

  • Seite 76: Fließband-Tracking

    15.7 Templates Wird bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant gedrückt, führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, sodass die Einstel- lungen vor der eigentlichen Ausführung des Programms geprüft werden können. Diese Funktion ist besonders nützlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kräfte korrekt ausge- wählt und eingestellt wurden.

  • Seite 77: Das Erste Programm

    7. Wählen Sie Wegpunkt_2 und drücken Sie den Pfeil Move Up, bis er sich über Wegpunkt_1 befindet, um die Reihenfolge der Bewegungen zu ändern. 8. Treten Sie zurück, halten Sie die Taste Emergency Stop gedrückt und im PolyScope Footer drücken Sie die Taste Play, damit sich der Roboterarm zwischen Wegpunkt 1_ und Weg- punkt _2 bewegt.
  • Seite 78 15.8 Das erste Programm WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere Dinge, da dies den Roboter beschädigen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in de- nen sie sich verfangen können.

  • Seite 79: Register Installation

    16 Register Installation 16.1 Allgemeine Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Einstellungen, die die Gesamt- leistung des Roboters und von PolyScope beeinflussen. 16.1.1 TCP-Konfiguration Ein Tool Center Point (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Der TCP ist im Installations- Tab im Bildschirm Einrichtung für den Werkzeugmittelpunktdefiniert und benannt (oben abge-...
  • Seite 80 16.1 Allgemeine Standard-TCP und aktiver TCP Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein grünes Symbol links von seinem Namen im Verfügbares TCP-Dropdown-Menü markiert ist. Um einen TCP als Standard einzustellen, wäh- len Sie den gewünschten TCP und klicken Sie auf Als Standard festlegen. Ein TCP-Offset wird als Aktiv festgelegt, um alle linearen Bewegungen im kartesischen Koordi- natensystem zu bestimmen.
  • Seite 81 16.1 Allgemeine Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung 1. Klicken Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent. 2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. (Siehe 16.3) für weitere Informationen über das Definieren von neuen Funktionen 3. Klicken Sie auf Punkt auswählen und navigieren Sie mit den Werkzeugbewegungspfeilen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
  • Seite 82 16.1 Allgemeine 5. Nachdem alle Messungen abgeschlossen sind, klicken Sie auf Fertigstellen HINWEIS: Folgen Sie diesen Leitlinien, um die besten Ergebnisse bei der Schätzung der Nutzlast zu erhalten: • Stellen Sie sicher, dass die vier TCP-Positionen so unter- schiedlich wie möglich voneinander sind •...

  • Seite 83: Montage

    16.1 Allgemeine 16.1.2 Montage Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert. Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und präzise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm sich selbst im Modus Freedrive zu halten.

  • Seite 84: E/A-Einstellung

    16.1 Allgemeine WARNUNG: Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Pro- gramm. 16.1.3 E/A-Einstellung Auf dem E/A-Einrichtungsbildschirm kann der Benutzer E/A-Signale und Aktionen mit der E/A- Tab-Steuerung definieren. Hinweis: Ist die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge aktiviert, so ist der Werkzeug-Analogeingang nicht mehr verfügbar.

  • Seite 85: Variablen

    16.1 Allgemeine 2. Klicken Sie auf das Textfeld im unteren Teil des Bildschirms, um den Namen festzulegen. 3. Um die Namen auf die Standardeinstellungen zurückzusetzen, klicken Sie auf Löschen. Einem Mehrzweck-Tab muss ein benutzerdefinierter Name zugeordnet werden, um ihn im Pro- gramm verfügbar zu machen (d.h.

  • Seite 86: Anlauf

    16.1 Allgemeine Auf dem Variablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und kön- nen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird.
  • Seite 87 16.1 Allgemeine Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Stan- dardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und auto- matisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Pro- gramm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und so- lange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen.

  • Seite 88: Werkzeug-E/A

    Werkzeug verwendet, erscheint eine War- nung. Digitalausgangsmodus Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge lässt zwei digitale Ausgänge zu, die unabhängig voneinander konfiguriert werden können. In PolyScope hat jeder Pin ein Dropdownmenü, das die Einstellung des Ausgangsmodus ermöglicht. Die folgenden Optionen sind verfügbar: II-82 Version 5.2...

  • Seite 89: Sanfter Übergang Zwischen Sicherheitsmodi

    16.1 Allgemeine • Absinken: Dies ermöglicht dem Pin die Konfiguration in einer NPN- bzw. Absinken-Konfiguration. Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist, ermöglicht der Pin es Strom, zur Erdung zu fließen. Dies kann in Verbindung mit dem PWR-Pin zum Erstellen eines vollständigen Stromkreises verwendet werden (siehe ??).

  • Seite 90: Home

    16.1 Allgemeine 16.1.8 Home Home ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Roboterarm. Wenn sie einmal fest- gelegt ist, ist die Home-Position beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Home-Position verwenden.(Siehe 13.2.10) Festlegen von Home 1.

  • Seite 91: Sicherheit

    16.2 Sicherheit Fließband-Parameter Relative Encoder können an die digitalen Eingänge 8 bis 11. Das Decodieren von digitalen Signalen läuft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur Encoder (erfordert zwei Eingänge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit sowie Richtung des Fließbands zu bestimmen. Ist die Richtung des Fließbands konstant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden, Fallenden oder von Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.

  • Seite 92: Funktionen

    16.3 Funktionen 16.3 Funktionen Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen für zukünftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.

  • Seite 93: Verwenden Einer Funktion

    16.3 Funktionen und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die ge- wünschte Position bringen. Für die Definition einer benutzerdefinierten Funktion stehen drei verschiedene Methoden zur Aus- wahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Strategie für eine bestimmte Anwendung hängt von der Art des verwendeten Objekts und den Anforderungen an Genauigkeit ab.

  • Seite 94: Verwenden Von Roboter Hierher Bewegen

    16.3 Funktionen Verwenden von Roboter hierher bewegen Drücken Sie die Schaltfläche Roboter hierher bewegen um den Roboterarm in Richtung des Bezugs-Koordinatensystems zu bewegen. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordina- tensysteme der Funktion und des TCP überein. 16.3.2 Neuen Punkt hinzufügen Betätigen Sie die Schaltfläche Punkt, um eine Punkt-Funktion zur Installation hinzuzufügen.

  • Seite 95: Funktion Ebene

    16.3 Funktionen Abbildung 16.3: Definition der Linienfunktion 16.3.4 Funktion Ebene Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer Ebene 1.

  • Seite 96: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    16.3 Funktionen 2. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven X-Achse der Ebene zu definieren 3. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven Y-Achse der Ebene zu definieren Die Ebene wird mit der Regel der rechten Hand definiert, sodass die Z-Achse das Kreuzprodukt der X-Achse und der Y-Achse ist, wie unten dargestellt.
  • Seite 97 16.3 Funktionen Roboterprogramm MoveJ MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 16.4: Einfaches Programm mit vier Wegpunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell aktualisiert durch Ändern der Funktion Abbildung 16.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset von o. In die- sem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 16.6, Offsets O1 und O2).

  • Seite 98: Feldbus

    Abbildung 16.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 16.4 Feldbus Hier können Sie das Netzwerkprotokoll für Industrierechner festlegen, das für die verteilte Echt- zeitsteuerung durch PolyScope eingesetzt werden soll: MODBUS und Ethernet/IP 16.4.1 MODBUS-Client-E/A-Einstellung Hier können die Signale des MODBUS-Client (Master) eingestellt werden. Verbindungen zu MODBUS- Servern (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen können mit Eingangs-/Ausgangssignalen...
  • Seite 99 16.4 Feldbus Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Ak- tualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gelöscht. Einheit hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzufügen. Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen.
  • Seite 100 16.4 Feldbus Registereingang Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird ein- gesetzt. Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde, wird der Wert von der de- zentralen MODBUS-Einheit abgelesen.

  • Seite 101: Ethernet/Ip

    Keine: PolyScope ignoriert die unterbrochene EtherNet/IP Verbindung und setzt das Programm normal fort. Pause: PolyScope unterbricht das aktuelle Programm vorläufig. Das Programm wird an der un- terbrochene Stelle wieder fortgesetzt. Stopp: PolyScope hält das aktuelle Programm an. Version 5.2...
  • Seite 102 16.4 Feldbus II-96 Version 5.2...

  • Seite 103: Register Move

    17 Register Move In diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entwe- der durch Versatz/Drehen des Roboterwerkzeugs oder durch das Bewegen der einzelnen Robo- tergelenke. 17.1 Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen der Werkzeugbewegung Pfeile gedrückt, um den Roboterarm in eine bestimmte Richtung zu fahren.

  • Seite 104: Werkzeugposition

    17.3 Werkzeugposition Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi- tioniert werden darf. Auslöseebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind (siehe 13.2.2).

  • Seite 105: Bearbeitungsanzeige „Pose

    17.3 Werkzeugposition 17.3.1 Bearbeitungsanzeige „Pose” Auf diesem Bildschirm können Sie die Zielpositionen der Gelenke oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) des Roboterwerkzeugs festlegen. Diese Anzeige ist „offline” und steuert den Roboterarm nicht direkt. 17.3.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-Grafiken angezeigt.

  • Seite 106: Funktion Und Werkzeugposition

    17.3 Werkzeugposition 17.3.1.2 Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funk- tion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 16.1.1.

  • Seite 107: Schaltfläche „Abbrechen

    17.4 Gelenkposition 17.3.1.5 Schaltfläche „Abbrechen” Mit der Schaltfläche „Abbrechen” verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. 17.4 Gelenkposition Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern. Für jedes Gelenk gilt ein ◦ ◦ Standard-Gelenkgrenzbereich von bis +360 , der mit einer horizontale Leiste definiert wird.
  • Seite 108 17.4 Gelenkposition II-102 Version 5.2...

  • Seite 109: A-Tab

    18 E/A-Tab 18.1 Roboter In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.

  • Seite 110: Modbus

    18.2 MODBUS HINWEIS: Wenn der Angetriebene Doppel-Pin aktiviert ist, müssen die digi- talen Ausgänge des Werkzeugs wie folgt benannt werden: • Werkzeug_aus [0] (Strom) • Werkzeug_aus [1] (Erdung) Das Feld Werkzeug-Ausgabe ist unten dargestellt. 18.2 MODBUS Der Screenshot unten zeigt die E/A-Signale des MODBUS-Clients, wie sie bei der Installation eingerichtet werden.
  • Seite 111 18.2 MODBUS Version 5.2 II-105...
  • Seite 112 18.2 MODBUS II-106 Version 5.2...

  • Seite 113: Der Tab „Protokoll

    19 Der Tab „Protokoll” 19.1 Messwerte und gemeinsame Last Die obere Hälfte des Bildschirms zeigt den Status des Roboterarms und des Controllers an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, während auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt wer- den.
  • Seite 114 Der jeweils älteste Bericht wird gelöscht wenn ein neuer generiert wird. Nur die aktuellsten fünf Berichte werden gespeichert. Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: • Störung • Interne PolyScope Ausnahmen • Sicherheitsstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verletzung Der exportierte Bericht enthält ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und...

  • Seite 115: Programm- Und Installations-Manager

    20 Programm- und Installations-Manager Der Programm- und Installations-Manager enthält drei Symbole, über die Sie Programme und Installationen erstellen, laden und konfigurieren können: Neu..., Öffnen... und Speichern..Im Dateipfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation ange- zeigt.

  • Seite 116: Neu

    20.2 Neu... 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Sie eine In- stallation. 2. Wählen Sie im Bildschirm „Roboter-Installation laden” eine vorhandene Installation und klicken Sie auf „Öffnen”. 3. Klicken Sie im Feld Sicherheitskonfiguration auf Übernehmen und Neustart, um einen Neu- start des Roboters durchzuführen.

  • Seite 117: Speichern

    20.3 Speichern... 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Neu... und wählen Sie eine Instal- lation. 2. Klicken Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen. 3. Konfigurieren Sie die neue Installation im Bildschirm Installation wie gewünscht. 4. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Speichern... und wählen Sie „In- stallation speichern als ...”...

  • Seite 118: Datei-Manager

    20.4 Datei-Manager 20.4 Datei-Manager Diese Abbildung zeigt den Ladebildschirm, der die folgenden Schaltflächen umfasst: Breadcrumb-Pfad Der Breadcrumb-Pfad zeigt eine Verzeichnisliste, die zum aktuellen Ort führt. Wird in der Liste ein Verzeichnisname ausgewählt, wechselt der Ort zu diesem Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich an. Dateiauswahlbereich Klicken Sie auf den Namen einer Datei, um diese zu öffnen.

  • Seite 119: Hamburger-Menü

    21 Hamburger-Menü 21.1 Hilfe Für alle Elemente, die die PolyScope Funktionen betreffen, können Sie nach Definitionen suchen. 1. Klicken Sie rechts in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Hilfe. 2. Klicken Sie auf eines der roten Fragezeichen, die eingeblendet werden, um das gewünschte Element zu definieren.

  • Seite 120: Passwort

    Wenn Sie ein Betriebsmodus-Passwort definieren, können Programme oder Installationen nur im manuellen Modus erstellt und geladen werden. Sobald Sie den manuellen Modus auf- rufen, fordert Sie PolyScope zur Eingabe des Passworts auf, das in diesem Bildschirm zuvor festgelegt wurde.
  • Seite 121 Diese Einschränkung wird durch Aktivierung und Auswahl der Funktion Fernsteuerung aufgehoben. Die Fernsteuerung können Sie durch Schalten des Roboterprofils Lokale Steuerung (PolyScope Kontrolle) aktivieren, mit dem die gesamte Kontrolle über die Programmausführung und die Scriptausführung über das Netzwerk ermöglicht wird.

  • Seite 122: Roboter Abschalten

    21.4 Roboter abschalten 4. Wählen Sie im Profilmenü Fernsteuerung, um PolyScope zu ändern. Hinweis: Sie können wieder zur Lokalen Steuerung durch Umschaltung im Profilmenü oder durch Auswahl von Bediener oder Programmierer zurückkehren, sofern ein Passwort angegeben wird. HINWEIS: • Zwar werden Ihre Aktionen in PolyScope durch die Fernsteue- rung eingeschränkt, den Roboterstatus können Sie aber den-...

Inhaltsverzeichnis