universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 280

Signal
Schutzstopp zurücksetzen
Automatik-Schutzstopp
Automatik-Schutzstopp
zurücksetzen
Reduzierter Modus
Betriebsmodus
Eine an die Sicherheits-SPS gesendete Statusmeldung enthält die in der nachstehenden Tabelle
aufgeführten Informationen.
Signal
Stopp, Kat. 0
Stopp, Kat. 1
Stopp, Kat. 2
Verstoß
Fehler
UR5e
Beschreibung
Setzt den Zustand des Schutzstopps zurück (beim Übergang von
LOW zu HIGH im Automatikbetrieb), wenn der Schutzstopp-
Eingang zuvor deaktiviert wurde.
Aktiviert den Schutzstopps, wenn sich der Roboter im
Automatikbetrieb befindet.
Der Automatik-Schutzstopp darf nur verwendet werden, wenn
der Dreistufige Zustimmschalter (3PE) konfiguriert ist. Wenn kein
Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist, verhält sich der
Automatik-Schutzstopp automatisch wie ein normaler
Schutzabschalt-Eingang.
Setzt den Zustand des Automatik-Schutzstopps zurück (beim
Übergang von LOW zu HIGH im Automatikbetrieb), wenn zuvor
Automatik-Schutzstopp-Eingänge gelöscht werden.
Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte im reduzierten Modus.
Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen
Betriebsmodus. Wenn die Sicherheitskonfiguration der
Betriebsartwahl via PROFIsafe deaktiviert ist, muss dieses Feld
in der PROFIsafe-Kontrollmeldung weggelassen werden.
Beschreibung
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0 durch
oder hat ihn abgeschlossen; ein harter Stopp durch sofortige
Unterbrechung der Stromversorgung des Arms und der Motoren.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1 durch
oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die
Motoren ausgeschaltet bleiben und die Bremsen aktiviert sind.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2 durch
oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die
Motoren aktiv bleiben.
Der Roboter wird angehalten, weil das Sicherheitssystem die
aktuell definierten Sicherheitsgrenzen nicht einhält.
Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten Ausnahmefehlers
im Sicherheitssystem gestoppt.
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25. Register Installation
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