universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 196

Blending-Bereiche
23.6: Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) Bewegung und Blending.
In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP) werden unterschiedliche
Blending-Bereiche erzeugt.
• Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des Blending einem
Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter
Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Das Blending von MoveJ oder MoveL in ein
MOVEP ist möglich. In einem solchen Fall verwendet der Roboter das Kreisbogen-Blending
aus MoveP und interpoliert die Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von
MoveP zu MoveJ oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der letzte Wegpunkt
des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending. Ein Blending ist nicht möglich, wenn die zwei
Bahnen in einem Winkel nahe 180 Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies einen Kreisbogen
mit einem sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht mit konstanter
Geschwindigkeit folgen kann. Dies führt zu einer Laufzeitausnahme im Programm, die
korrigiert werden kann, indem eine Anpassung der Wegpunkte in einem weniger spitzen
Winkel vorgenommen wird.
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24. Programm - Tab
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