Konfiguration Der Schnittstelle Des Schraubendrehers; Sicherheit - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

25. Register Installation
Schraubachse parallel zu negativer Z-Richtung
des Roboter-Werkzeugflanschs

25.15.3. Konfiguration der Schnittstelle des Schraubendrehers

1. Ändern Sie über das Dropdown-Menü Schnittstelle oben im Bildschirm die angezeigten
Inhalte auf Basis des Signaltyps.
2. Konfigurieren Sie unter Eingang die Signale, die der Roboter vom Schraubendreher
empfängt:
• OK: HIGH, wenn die Verschraubung erfolgreich beendet wurde. Wenn nicht
ausgewählt, ist diese Bedingung im Programmknoten Schrauben nicht verfügbar
• NOK: HIGH, wenn die Verschraubung fehlerhaft beendet wurde. Wenn nicht
ausgewählt, ist diese Bedingung im Programmknoten Schrauben nicht verfügbar
• Bereit: HIGH, wenn der Schraubendreher einsatzbereit ist. Wenn nicht ausgewählt,
wird diese Bedingung nicht geprüft
3. Konfigurieren Sie unter Ausgang die Signale, die der Roboter an den Schraubendreher
sendet:
• Start: startet das Festziehen oder Lösen einer Schraube nur in Abhängigkeit von der
Verdrahtung.
• Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier Binärsignale ausgewählt
werden, um verschiedene im Schraubendreher abgelegte
Verschraubungskonfigurationen zu aktivieren
• Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach Schraubendreher-
Programmwechsel, damit dieses sicher aktiviert ist

25.16. Sicherheit

Siehe Kapitel 22. Sicherheitskonfiguration auf
Benutzerhandbuch
Seite 137.
249
Orientierung
• RX: 3.1416 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
UR5e