universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 183

24. Programm - Tab
Ein Roboterprogramm verwendet Variablen, um während der Laufzeit verschiedene Werte zu
aktualisieren. Variablen werden nur angezeigt, wenn es Daten gibt, die angezeigt werden sollen.
Die Variablenypen umfassen:
• Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte
gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.
• Installationsvariablen: Diese können von mehreren Programmen verwendet werden und ihre
Namen und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation bestehen
Installationsvariablen auf
• Script-Variablen: Diese stammen aus Scriptdateien und ihnen können verschiedene Variablentypen
zugewiesen werden. Script-Variablen werden weder auf der Registerkarte „Programm" noch auf der
Registerkarte „Installation" angezeigt. Das Roboterprogramm verwendet Script-Variablen, um
Informationen über Wegepunkte zu speichern. Sie können das Kontrollkästchen „Wegpunkte
anzeigen" unter „Variablen" aktivieren, um in der Variablenliste Script-Variablen anzuzeigen.
In der folgenden Tabelle sind die Typen von Variablenwerten aufgeführt:
Typen von Variablenwerten
Boole Eine Boole'sche Variable, deren Wert entweder True oder False ist
int Eine Ganzzahl im Bereich von -2147483648 bis 2147483647 (32 Bit)
Float Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit)
String Eine Sequenz von Zeichen
pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum beschreibt. Dies
ist eine Kombination aus einem Positionsvektor (x, y, z) und einem
Rotationsvektor (rx, ry, rz), der die Orientierung darstellt, geschrieben p[x,
y, z, rx, ry, rz]
liste Eine Sequenz von Variablen
Benutzerhandbuch
Seite 239).
169
(siehe 25.6.
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