universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 218

Werkzeugaktion: Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element
ausführen soll.
Werkzeugaktion
Ausgangs-Wegpunkt: Die Position und Richtung, in die der Roboter beim
Entfernen von einem Element in einer Lage verfahren soll.
Abbrechen
(B) Manuelle Konfiguration
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element.
2. Klicken Sie im Startbildschirm An jedem Element auf Manuelle Konfiguration.
3. Wählen Sie aus dem Dropdown-Menü ein Muster und ein Referenzpunkt-Element aus.
Klicken Sie auf Als Referenzpunkt verwenden, um den Referenzpunkt zu setzen.
4. Tippen Sie auf Hierher bewegen, um den Roboter zum Referenzpunkt zu fahren.
5. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Annäherungs-Knoten, um dem Roboter den
Annäherungs-Wegpunkt anzulernen
Annäherungs-Wegepunkt bleibt in der gleichen Richtung und Ausrichtung bestehen,
unabhängig von der Ausrichtung der verschiedenen Gegenstände.
6. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. Wiederholen Sie
Schritt 4.
7. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den
Ausgangs-Wegpunkt anzulernen
8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete
Aktionsknoten für Greifer hinzufügen.
UR5e
(siehe 24.11.1. Bewegen auf
(siehe 24.11.1. Bewegen auf
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24. Programm - Tab
Seite 174). Der
Seite 174).
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