Hinzufügen Eines Schraubtechnik-Knotens; Schraubtechnik Bis - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

Hinzufügen eines Schraubtechnik-Knotens
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm.
2. Tippen Sie unter „Vorlagen" auf Schrauben.
3. Wählen Sie Hineinschrauben, um der Schraube in Anzugsrichtung (nach innen) zu folgen,
oder Heraus schrauben, um der Schraube in Löserichtung (nach außen) zu folgen. Diese
Auswahl hat nur Auswirkungen auf die Roboterbewegung beim Verfolgen der Schraube und
auf die Messberechnungen.
4. In der Programmauswahl können Sie ein Schraubprogramm in Abhängigkeit von den
Programmauswahl-Signalen in der Installation auswählen.
5. Wählen Sie Startpunkt hinzufügen, um der Programmstruktur ein FahreLinear hinzuzufügen,
das ausgeführt wird, wenn der Schraubendreher bereits läuft.
Wählen Sie Maschinenfehler-Handler aktivieren, um gegebenenfalls die Programmstruktur
mit einer Korrekturmaßnahme zu ergänzen, bevor der Schraubvorgang startet.
Wählen Sie unter Prozess Der Schraube folgen mit aus, um den Schraubvorgang folgendermaßen
zu beeinflussen:
• Wählen Sie Kraft, um festzulegen, wie viel Kraft auf eine Schraube ausgeübt wird. Wählen
Sie dann max. Geschwindigkeit, damit sich der Roboter mit dieser Geschwindigkeit bewegt,
solange er keinen Kontakt mit der Schraube hat.
VORSICHT
Setzen Sie das Schraubendreher-Bit über der Schraube an, bevor Sie ein
Schraub-Programm starten. Jegliche auf die Schraube ausgeübte Kraft kann
die Programmleistung des Schraubtechnik-Programms beeinflussen.
• Geschwindigkeit: Wählen Sie für den Roboter zur Verfolgung der Schraube eine feste
Werkzeuggeschwindigkeit und Beschleunigung aus.
• Ausdruck: Wählen Sie analog zum If-Befehl
um die Bedingung zu beschreiben, unter der der Roboter die Schraube verfolgen soll.

24.13.9. Schraubtechnik Bis

Der Programmknoten Schrauben enthält eine obligatorischen Programmstopp-Knoten, der die
Stoppkriterien für den Schraubvorgang festlegt.
UR5e
(siehe 24.12.2. If auf
216
24. Programm - Tab
Seite 193) Ausdruck aus,
Benutzerhandbuch