universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 289

26. Register Move
hier (siehe 25.2. TCP-Konfiguration auf
Verwenden Sie das Auswahlmenü über den Feldern RX, RY und RZ, um die Art der
Ausrichtungsdarstellung auszuwählen:
• Rotationsvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben. Die Länge der
Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die
Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [
des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
• RPY [rad] Roll- , Nick- und Gier- Winkel ( RPY ), die als Radianten angegeben werden. Die
RPY-Rotationsmatrix (X-, Y'-, Z''-Rotation) ist bestimmt durch:
R ( γ , β , α ) = R
rpy
∘
• RPY [
] Roll , pitch und Gier- ( RPY ), die in Grad angegeben werden.
Durch Antippen der Werte können die Koordinaten verändert werden. Durch Tippen auf die
Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag
erhöhen oder verringern. Durch Gedrückthalten einer Schaltfläche wird der Wert direkt
erhöht/verringert.
Gelenkpositionen
Einzelne Gelenkpositionen werden direkt angegeben. Jede Gelenkposition kann einen
Gelenkgrenzbereich von -360
folgt:
• Tippen Sie auf die Gelenkposition, um die Werte zu bearbeiten.
• Durch Tippen auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den
aktuellen Wert um einen Betrag erhöhen oder verringern.
• Halten Sie die Schaltfläche gedrückt, um den Wert direkt zu erhöhen/verringern.
Schaltfläche „OK"
Wird dieser Bildschirm vom Move-Bildschirm aus aktiviert
gelangen Sie durch Antippen der Schaltfläche OK zurück zum Move-Bildschirm. Der Roboterarm
verfährt zum angegebenen Ziel. War der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate, bewegt
sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt
sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine
Gelenkposition festgelegt wurde
Schaltfläche „Abbrechen"
Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen.
Benutzerhandbuch
Seite 229).
∘
] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wobei die Länge
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R ( γ )
Z Y X
∘ ∘
bis +360 besitzen. Konfigurieren Sie die Gelenkpositionen wie
(siehe Bewegungsarten auf
(siehe 26. Register Move auf
Seite 174).
275
Seite 271),
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