Definieren Eines Fließbands; Förderband-Parameter; Parameter Für Förderbandsbandverfolgung - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

25.14.1. Definieren eines Fließbands
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation.
2. Wählen Sie unter Allgemein die Förderbandverfolgung.
3. Wählen Sie in den Einstellungen der Förderbandverfolgung in der Dropdownliste Conveyor 1
oder Conveyor 2.
Sie können nur ein Fließband gleichzeitig festlegen.
4. Wählen Sie Fließbandverfolgung aktivieren
5. Konfigurieren Sie die Förderband-Parameter
Parameter unten) und die Parameter für Förderbandsbandverfolgung
Parameter für Förderbandsbandverfolgung unten).
25.14.2. Förderband-Parameter
Zunehmend
Encoder können an die digitalen Eingänge 8 bis 11 angeschlossen werden. Das Decodieren von
digitalen Signalen läuft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur-Encoder (erfordert zwei Eingänge) ist
der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit sowie Richtung des Förderbands zu bestimmen.
Ist die Richtung des Förderbands konstant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden,
die Geschwindigkeit des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden , Fallenden oder
Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.
Absolut
Encoder können über ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine
Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters
Client-E/A-Einstellung auf
25.14.3. Parameter für Förderbandsbandverfolgung
Linear-Fließband
Wurde ein lineares Förderband ausgewählt, muss in der Installation unter Funktionen eine
Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Förderbands zu ermitteln. Achten Sie
auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion parallel zu der Richtung des Fließbands
platzieren, mit einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die die Linie definieren.
Konfigurieren Sie die Linienfunktion so, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen fest gegen die
Seite des Fließbands stemmen. Verläuft die Richtung der Linienfunktion entgegen der
Förderbandbewegung, verwenden Sie die Schaltfläche Richtung umkehren. Das Feld Ticks
per meter (Passmarken pro Meter) zeigt die Anzahl der Inkremente, die der Encoder während
eines Meters Fahrstrecke des Förderbands erzeugt.
Kreisförmige Fließbänder
Beim Tracking eines kreisförmigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des Fließbands definiert
sein.
UR5e
Seite 260).
246
(Abschnitt 25.14.2. Förderband-
(Abschnitt 25.19. MODBUS-
25. Register Installation
(Abschnitt 25.14.3.
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