universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 186

1. Der Haltepunkt wird durch Antippen einer Zeilennummer in der Programmstruktur gesetzt
bzw. gelöscht.
Eine rote Linie oberhalb oder unterhalb eines Knotens zeigt an, wann ein Haltepunkt gesetzt ist und
die Ausführung unterbrochen wird. Bei den meisten Knoten kommt es vor der Ausführung zu einer
Unterbrechung mit den folgenden Ausnahmen:
• Wegpunkte: Ein Haltepunkt auf einem Wegpunkt-Knoten ignoriert das Blending und
unterbricht das Programm, wenn der Roboter diesen Wegpunkt erreicht.
• Bis-Knoten: Ein Haltepunkt auf einem Bis-Knoten unterbricht das Programm, sobald die
Bedingung erfüllt ist. Im Bis-Knoten verwendete Blendings werden nicht ignoriert. Sie werden
dann unterbrochen, wenn der Roboter den Blend-Radius erreicht.
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24. Programm - Tab
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