universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 215

24. Programm - Tab
Palettierungs-Programm erstellen
1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen
oder eine Basis als Bezugsebene verwenden wollen.
2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung.
3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten Aktion eine der
folgenden Aktionen aus.
1. Wählen Sie Palettierung, um Elemente auf einer Palette zu organisieren.
2. Wählen Sie Depalettieren, um Elemente von einer Palette zu entfernen.
4. Geben Sie unter Paletteneigenschaften den Namen des Programms, das
Koordinatensystem (siehe Schritt 1), die Objekthöhe und den Namen des Elementzählers für
Ihr Programm an. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Letzte Position merken, wenn der
Roboter nach einem Neustart mit dem Element fortfahren soll, bei dem er gestoppt wurde.
5. Fügen Sie im Bildschirm Palettierung unter Aktionen eine der folgenden Aktionen hinzu, die
vor oder nach der Palettierungssequenz ausgeführt werden sollen:
1. Aktion vor Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden vor dem Start der
Palettierung ausgeführt.
2. Aktion nach Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden nach Abschluss der
Palettierung ausgeführt.
6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster, um Muster für Ihre Lagen
festzulegen. Sie können die folgenden Arten von Mustern erstellen: Linie, Gitter oder
unregelmäßig (siehe Abbildung unten). In diesem Bildschirm können Sie auswählen, ob Sie
zwischen den Lagen trennen wollen
innerhalb einer Palettierungssequenz auf
Benutzerhandbuch
(siehe 25.17. Koordinatensys auf
(siehe Hinzufügen einer Trennung zwischen Lagen
Seite 205).
201
Seite 250)
UR5e