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universal robots PolyScope Handbuch
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Inhaltszusammenfassung für universal robots PolyScope

  • Seite 1 PolyScope-Handbuch Version 3.9 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 2 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Das erste Programm ........II-27 11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle ......II-29 11.4 Startbildschirm .
  • Seite 4 13 Roboter-Steuerung II-37 13.1 Register Move ......... . II-37 13.1.1 Roboter .
  • Seite 5 14.2.3 Schaltfl¨ a che ,,Suchen” ....... . . II-71 14.2.4 R ¨...
  • Seite 6 Version 3.9...

  • Seite 7: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 9: Sicherheitskonfiguration

    10 Sicherheitskonfiguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellungen f ¨ ur das Sicher- heitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann.
  • Seite 10 10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet wer- den, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionsein- stellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter- Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert: •...

  • Seite 11: Anderung Der Sicherheitskonfiguration

    N¨ a he des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies kann beispielsweise getestet werden, indem Sie die Pr ¨ ufsumme in der oberen rechten Ecke des PolyScope ¨ uberpr ¨ ufen (siehe 10.5 in PolyScope-Handbuch).” 10.3 Sicherheitssynchronisation und Fehler Der Status der aktiven Sicherheitskonfiguration im Vergleich zu der aktuell in der GUI mit...

  • Seite 12: Toleranzen

    10.4 Toleranzen Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, erscheint ein Dia- log mit diesen Optionen: 1. ¨ Anderungen ¨ ubernehmen und das System neustarten. ¨ Ubernimmt die Sicherheitskonfi- gurations¨ a nderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies bedeutet nicht, dass al- le ¨...

  • Seite 13: Sicherheitspr ¨ Ufsumme

    10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheits- konfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨...

  • Seite 14: Freedrive-Modus

    10.8 Passwortsperre 10.7 Freedrive-Modus Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimmten Gren- zen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Positi- on, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwin- digkeit der Gelenke generiert.

  • Seite 15: Ubernehmen

    10.9 ¨ Ubernehmen ¨ Ubernehmen 10.9 Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, solange ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen oder dem Abbrechen der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein manuelles Einschalten des Initialisie- rungsbildschirms erforderlich.
  • Seite 16 10.10 Allgemeine Grenzwerte Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCPs. Drehmoment: Eine Grenze f ¨ ur das Maximale Drehmoment des Roboters. Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der Installation; Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen, die nachstehend ausf ¨ uhrlicher beschrie- ben werden.
  • Seite 17 10.10 Allgemeine Grenzwerte Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 10.10 definiert sind, unabh¨ a ngig von den ande- ren ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.

  • Seite 18: Gelenkgrenzen

    10.11 Gelenkgrenzen 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie bezie- hen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltfl¨ a chen im oberen Bereich des Un- terfelds erm ¨...

  • Seite 19: Grenzen

    10.12 Grenzen Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (sie- he 10.4).

  • Seite 20: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze

    10.12 Grenzen HINWEIS: Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si- cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon- figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent- sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper- ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird.

  • Seite 21: Sicherheitsebenenkonfiguration

    10.12 Grenzen Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in blau und gr ¨ un dargestellt. Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, die nicht den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgew¨ a hlt wurde, wird die zugeh ¨...
  • Seite 22 10.12 Grenzen Die z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion zeigt auf den verweigerten Bereich und die Norma- le der Ebene in die entgegengesetzte Richtung, mit der Ausnahme, dass die Funktion Basis ausgew¨ a hlt wird, in welchem Fall die Normale der Ebene in dieselbe Richtung zeigt. Falls die Ebene als Reduzierten Modus ausl¨...
  • Seite 23 10.12 Grenzen ein Wert eingegeben wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wir- kungsbereich des Roboters erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebe- nennormalen bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.

  • Seite 24: Werkzeuggrenzkonfiguration

    10.12 Grenzen Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene verl¨ a uft, wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abgebremst, falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeuggeschwindigkeit oder des Moments die- ser Ebene ¨...
  • Seite 25 10.12 Grenzen Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funk- tion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konfiguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht au- tomatisch aktualisiert wird.

  • Seite 26: Sicherheits-E/A

    10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufgeteilt und werden paar- weise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A umfasst.
  • Seite 27 10.13 Sicherheits-E/A gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Re- duzierten Modus ¨ ubergeht. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Gren- zen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin ¨...

  • Seite 28: Ausgangssignale

    10.13 Sicherheits-E/A 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Stellungs-Zustimmschalter- Eingang konfiguriert sein und in der Sicherheitskonfiguration angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Programmiermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren” auf dem Begr ¨ ußungssbildschirm. Um zur Betriebsart Aktivbetrieb zur ¨...
  • Seite 29 10.13 Sicherheits-E/A HINWEIS: Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro- boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde- re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung- Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨...
  • Seite 30 10.13 Sicherheits-E/A II-24 Version 3.9...

  • Seite 31: Programmierung Starten

    Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨ uber und direkt unterhalb der Basis, frei umherbewegen. PolyScope ist eine grafische Benutzeroberfl¨ a che (GUI), mit der Sie den Roboterarm und die Control-Box bedienen, Roboterprogramme ausf ¨ uhren oder einfach neue Programme erstellen k ¨...

  • Seite 32: Erste Schritte

    11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.

  • Seite 33: Schnellstart

    12. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che OK, wodurch der Startbildschirm erscheint. 11.2.5 Das erste Programm Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope erm ¨ oglicht Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren.
  • Seite 34 11.2 Erste Schritte Sie den Arm in die richtige Position ziehen, w¨ a hrend Sie die Taste Freedrive hinten Teach Pen- dant gedr ¨ uckt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden und auf- grund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨...

  • Seite 35: Polyscope-Programmierschnittstelle

    Schaltfl¨ a chen, die mit dem Finger oder der R ¨ uckseite eines Stiftes bet¨ a tigt werden k ¨ onnen. PolyScope verf ¨ ugt ¨ uber eine hierarchische Bildschirmstruktur. In der Programmierum- gebung sind die Bildschirme f ¨ ur einen leichten Zugang in Tabs (Registerkarten) angeordnet.

  • Seite 36: Startbildschirm

    ¨ oglich, wird jedoch nicht ben ¨ otigt. Fast alle Textfelder sind durch Ber ¨ uhrung aktivierbar, so- dass eine Ber ¨ uhrung der Felder einen Nummernblock oder eine Tastatur auf dem Bildschirm anzeigt. Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Abschnitten beschrie- ben. 11.4 Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt.

  • Seite 37: Initialisierungsbildschirm

    11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stopp-Status befindet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...

  • Seite 38: Initialisierung Des Roboterarms

    11.5 Initialisierungsbildschirm Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu verifizieren, dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm derzeit befindet. Initialisierung des Roboterarms GEFAHR: Stellen Sie stets sicher, dass die tats¨...

  • Seite 39: Bildschirm-Editoren

    12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdruckseditor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...

  • Seite 40: Roboter

    12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D- Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Robo- terarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird.
  • Seite 41 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 13.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew¨...
  • Seite 42 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” II-36 Version 3.9...

  • Seite 43: Roboter-Steuerung

    13 Roboter-Steuerung 13.1 Register Move Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzel- nen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...

  • Seite 44: Bewegung Des Werkzeuges

    13.1 Register Move sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerk- zeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeug- ausrichtung (Vektor). Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet die 3D- Darstellung.

  • Seite 45: E/A-Tab

    13.2 E/A-Tab WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati- onsdateien zusammen mit dem Programm. 2. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die Ro- botermontageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor die Freedrive-Taste bedient wird.

  • Seite 46: Modbus

    13.4 AutoMove-Tab Konfigurierbare E/A k ¨ onnen f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellungen reserviert werden, die im Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation definiert sind (siehe 10.13). Re- servierte E/A tragen den Namen der Sicherheitsfunktion statt des Standardnamens oder eines benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausg¨ a nge, die f ¨ ur Sicherheitseinstellungen reser- viert sind, k ¨...
  • Seite 47 13.4 AutoMove-Tab Animation Die Animation zeigt die Bewegung, die der Roboterarm ausf ¨ uhren wird. VORSICHT: Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Robo- terarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausf ¨ uhren kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. VORSICHT: Mit der AutoMove-Funktion wird der Roboter entlang der Schat- tenbahn bewegt.

  • Seite 48: Installation Laden/Speichern

    13.5 Installation Laden/Speichern 13.5 Installation Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und die Control-Box in ihrem Arbeitsumfeld platziert werden. Dies beinhaltet die mechanische Befestigung des Ro- boterarms, die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger¨ a ten sowie alle Optionen, von denen das Roboterprogramm abh¨...

  • Seite 49: Installation Tcp-Konfiguration

    13.6 Installation TCP-Konfiguration VORSICHT: Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen. Um eine Installation, die auf einem USB-Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Pro- gramme mithilfe der Schaltfl¨...

  • Seite 50: Standard-Tcp Und Aktiver Tcp

    13.6 Installation TCP-Konfiguration TCP zu entfernen, klicken Sie auf die Entfernen-Taste. Der letzte TCP kann nicht entfernt wer- den. Die Verschiebung und Rotation des gew¨ a hlten TCP kann durch Anklicken der jeweiligen wei- ßen Textfelder und Eingabe neuer Werte ge¨ a ndert werden. 13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein gr ¨...

  • Seite 51: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung

    13.6 Installation TCP-Konfiguration nung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielf¨ a ltig, leuchtet eine rote Status- LED ¨ uber den Tasten. Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualit¨ a t jedes gespeicher- ten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer gr ¨...
  • Seite 52 13.7 Installation/ Montage punkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt in 3.8 oder h ¨ oher manuell eingestellt wird, wird die M ¨ oglichkeit, den Schwerpunkt f ¨ ur den TCP festzule- gen, dauerhaft entfernt. WARNUNG: Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen.

  • Seite 53: Installation E/A-Einstellung

    13.8 Installation E/A-Einstellung Wenn der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert ist, sind keine ¨ Anderungen auf diesem Bildschirm erforderlich werden. Wird der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wand oder in einem Winkel montiert, muss dies mithilfe der Tasten angepasst werden. Die Schaltfl¨...

  • Seite 54: E/A Signaltyp

    13.8 Installation E/A-Einstellung • Allgemeine Tabs (Boole, Integer und Float) Auf die allgemeinen Tabs kann von einem Feld- bus zugegriffen werden (wie z. B. Profinet und EtherNet/IP). 13.8.1 E/A Signaltyp Um die Anzahl der angezeigte Signale in den Abschnitten Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge zu begren- zen, verwenden Sie das Drop-down-Men ¨...

  • Seite 55: Installations Sicherheit

    13.9 Installations sicherheit • Hoch, wenn nicht aktiv. Niedrig, wenn gestoppt.: Ausgang ist LOW, wenn der Pro- grammstatus ,,gestoppt” oder ,,unterbrochen” ist und HIGH, wenn aktiv. • Kontinuierliches Pulsieren: Ausgang wechselt f ¨ ur eine bestimmte Anzahl von Sekun- den zwischen HOCH und NIEDRIG, w¨ a hrend das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Unter- brechen oder stoppen Sie das Programm, um den Impulsstatus zu erhalten.
  • Seite 56 13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Durch Bet¨ a tigen von Neu erstellen wird ein Feld mit einem Namensvorschlag f ¨ ur die neue Va- riable ge ¨ offnet. Der Name kann ge¨ a ndert bzw. sein Wert eingegeben werden, indem das Textfeld ber ¨...

  • Seite 57: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Aktualisieren Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltfl¨ a che, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Ak- tualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gel ¨ oscht. Einheit hinzuf ¨ ugen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltfl¨ a che, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzuf ¨ ugen. Einheit l ¨...

  • Seite 58: Signaladresse Einstellen

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Digitalausgang: Ein digitaler Ausgang (Coil) ist eine Ein-Bit-Menge, die auf high oder low ein- gestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Ausgangs durch den Benutzer eingestellt wur- de, wird der Wert von der dezentralen MODBUS-Einheit abgelesen. Das bedeutet, dass der Funktionscode 0x01 (Read Coils) verwendet wird.

  • Seite 59: Erweiterte Optionen

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung E3: UNZUL ¨ ASSIGER DATENWERT (0x03) Ein im Abfragedatenfeld enthaltener Wert ist f ¨ ur den Server (oder Slave) unzul¨ a ssig. Pr ¨ ufen Sie, ob der eingegebene Signalwert f ¨ ur die an- gegebenen Adressen auf dem dezentralen MODBUS-Server g ¨ ultig ist. E4: FEHLER IM SLAVE-GER ¨...

  • Seite 60: Installation Funktionen

    13.12 Installation Funktionen 13.12 Installation Funktionen Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuf ¨...

  • Seite 61: Verwenden Einer Funktion

    13.12 Installation Funktionen Benutzerdefinierte Funktionen werden ¨ uber eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Dies bedeutet: Der Benutzer kann mithilfe des die Po- sition und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die gew ¨...

  • Seite 62: Verwenden Von Roboter Hierher Bewegen

    13.12 Installation Funktionen Achsen zeigen W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen des Bezugs-Koordinatensystems in der 3D-Grafik sicht- bar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm. ¨ Andern des Punkts Verwenden Sie die Schaltfl¨ a che Diesen Punkt ¨ a ndern, um das Bezugs-Koordinatensystem zu erstellen oder zu ¨...

  • Seite 63: Neue Linie

    13.12 Installation Funktionen 13.12.3 Neue Linie Bet¨ a tigen Sie die Schaltfl¨ a che Linie, um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen. Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 13.3 gezeigt.

  • Seite 64: Funktion Ebene

    13.12 Installation Funktionen 13.12.4 Funktion Ebene W¨ a hlen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Pr¨ a zision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzuf ¨ ugen einer Ebene 1.

  • Seite 65: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    13.12 Installation Funktionen HINWEIS: Sie k ¨ onnen die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegen- gesetzter Richtung normal ist. ¨ Andern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und dr ¨ ucken Sie ,,Ebene ¨...

  • Seite 66: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion

    13.12 Installation Funktionen Die Anwendung erfordert, dass das Programm f ¨ ur mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach f ¨...

  • Seite 67: Einstellungen F ¨ Ur Fließbandverfolgung

    13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung Die Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung erm ¨ oglichen die Konfiguration der Bewegung von bis zu zwei separaten Fließb¨...

  • Seite 68: Sanfter ¨ Ubergang Zwischen Sicherheitsmodi

    13.15 Installation Standardprogramm Kreisf¨ o rmige Fließb¨ a nder: Beim Tracking eines kreisf ¨ ormigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des Fließbands definiert sein. 1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkre- mente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder w¨...

  • Seite 69: Laden Eines Standardprogramms

    13.15 Installation Standardprogramm Dieser Startbildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und auto- matisches Initialisieren aktiviert, f ¨ uhrt der Roboter das Pro- gramm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und so- lange die Eingangssignale mit dem gew¨...

  • Seite 70: Der Tab ,,Protokoll

    13.16.1 Fehlerberichte speichern Tritt in PolyScope ein Fehler auf, wird ein Protokolleintrag f ¨ ur den Fehler generiert. Im Regi- ster Protokoll k ¨ onnen Sie generierte Berichte nachverfolgen und/oder an ein USB-Laufwerk exportieren (siehe 13.16). Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: •...

  • Seite 71: Laden" - Anzeige

    13.17 ,,Laden” - Anzeige • Interne PolyScope Ausnahmen • Sicherheitsstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verletzung Der exportierte Bericht enth¨ a lt ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgef ¨ uhrten Diensten. Fehlerbericht Wenn ein B ¨ uroklammernsymbol in der Protokollzeile erscheint, steht ein ausf ¨ uhrlicher Statusbericht zur Verf ¨...
  • Seite 72 13.17 ,,Laden” - Anzeige Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm ,,Laden”. Er besteht aus den folgenden wich- tigen Bereichen und Schaltfl¨ a chen: Pfadhistorie Die Pfadhistorie zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktuellen Ort f ¨ uhren. Das bedeutet, dass alle ¨...

  • Seite 73: Der Tab ,,Betrieb

    13.18 Der Tab ,,Betrieb” Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew¨ a hlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die Option, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tastatursymbol rechts auf dem Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann.
  • Seite 74 13.18 Der Tab ,,Betrieb” kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope sch¨ u tzt (siehe 15.3), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorab geschriebene Program- me ausf ¨ uhrt. Des Weiteren kann ein Standardprogramm in diesem Tab, basierend auf dem Flanken ¨ ubergang eines externen Eingangssignals, automatisch geladen und gestartet werden (siehe 13.15).

  • Seite 75: Programmierung

    14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogramm- struktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.9 II-69...

  • Seite 76: Programm - Tab

    14.2 Programm - Tab 14.2 Programm - Tab Der Tab ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammen- hang mit dem aktuellen Befehl anzeigt.

  • Seite 77: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige

    14.2 Programm - Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehls- symbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgef ¨ uhrten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole erkennbar) ist blau markiert.

  • Seite 78: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste

    14.2 Programm - Tab 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruk- tur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨ Anderungen und darin enthaltene Befehle r ¨ uckg¨ a ngig zu machen bzw. erneut auszuf ¨ uhren. 14.2.5 Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard.

  • Seite 79: Variablen

    14.3 Variablen Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder gr ¨ unes Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr ¨ un steht f ¨ ur eine ordnungsgem¨ a ße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgef ¨...

  • Seite 80: Befehl: Leer

    14.4 Befehl: Leer 14.4 Befehl: Leer Programmbefehle m ¨ ussen hier eingegeben werden. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltfl¨ a che ,,Struktur”, um zum Tab ,,Struktur” zu gelangen, in der die verschiedenen ausw¨ a hlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind.

  • Seite 81: Befehl: Move

    14.5 Befehl: Move 14.5 Befehl: Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Move” definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Weg- punkten bewegen wird.

  • Seite 82: Gemeinsame Parameter

    14.5 Befehl: Move Gr ¨ oße des Blending-Radius ist standardm¨ a ßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Weg- punkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine engere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig- keit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Bet¨...
  • Seite 83 14.5 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Pha- sen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

  • Seite 84: Befehl: Fixer Wegpunkt

    14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboter- programms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
  • Seite 85 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt punkt 3 greifen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨ a hern. Es werden also drei Wegpunkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erf ¨...
  • Seite 86 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*). Bedingte Bewegungsabl ¨...
  • Seite 87 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt handelt auf welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anh¨ a lt. WP_I MoveL WP_1...
  • Seite 88 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) . WP_2 WP_1 WP_3 Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung (MoveL).
  • Seite 89 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt. Version 3.9 II-83...

  • Seite 90: Befehl: Relativer Wegpunkt

    14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨...

  • Seite 91: Befehl: Variabler Wegpunkt

    14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei be- schreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 92: Befehl: Warten

    14.10 Befehl: Einstellen 14.9 Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck f ¨ ur eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgew¨ a hlt, erfolgt keine Maßnahme. 14.10 Befehl: Einstellen II-86 Version 3.9...

  • Seite 93: Befehl: Meldung

    14.11 Befehl: Meldung Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Digitale Ausg¨ a nge k ¨ onnen auch so eingestellt werden, dass sie einen einzelnen Impuls senden. Legen Sie die Tragf¨ a higkeit des Roboterarms mit dem Befehl Einstellen fest. Sie k ¨ onnen die Tragf¨...

  • Seite 94: Befehl: Halt

    14.13 Befehl: Kommentar 14.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei Auswirkung. II-88 Version 3.9...

  • Seite 95: Befehl: Ordner

    14.14 Befehl: Ordner 14.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausf ¨ uhrung. Version 3.9 II-89...

  • Seite 96: Befehl: Schleife

    Schleife 1 genannt) erstellt, die in Ausdr ¨ ucken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifenvariable z¨ a hlt von 0 bis N Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope ei- ne Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die ,,Schleife” jederzeit w¨...

  • Seite 97: Befehl: Unterprogramm

    14.16 Befehl: Unterprogramm 14.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨ utzen. Befehl: Unterprogramm aufrufen Version 3.9 II-91...

  • Seite 98: Befehl: Zuordnung

    14.17 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm aus- gef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.17 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.

  • Seite 99: Befehl: If

    14.18 Befehl: If 14.18 Befehl: If Durch einen If...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be- schreiben, in der der Roboter mit den Anweisungen dieses If Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If Befehl ausgef ¨...

  • Seite 100: Befehl: Script

    14.19 Befehl: Script 14.19 Befehl: Script Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verf ¨ ugbar: • Zeile erm ¨ oglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 12.1) • Datei erm ¨ oglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie k ¨...

  • Seite 101: Befehl: Ereignis

    14.20 Befehl: Ereignis 14.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maß- nahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wech- selt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zur ¨...

  • Seite 102: Befehl: Thread

    14.22 Befehl: Switch 14.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. 14.22 Befehl: Switch II-96 Version 3.9...

  • Seite 103: Timer

    14.22 Befehl: Switch Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ver¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be- schreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser F¨...

  • Seite 104: Befehl: Muster

    14.23 Befehl: Muster 14.23 Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durch- laufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 105: Befehl: Kraft

    14.24 Befehl: Kraft Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vek- toren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.

  • Seite 106: Auswahl Von Funktionen

    14.24 Befehl: Kraft Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht. WARNUNG: 1.

  • Seite 107: Auswahl Des Kraftwertes

    14.24 Befehl: Kraft Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der y-Achse. • Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positions- anpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨ a ngig vonein- ander eingestellt werden.
  • Seite 108 14.24 Befehl: Kraft Grenzwertauswahl F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach Konformit¨ a t der Achse, verschiedene Bedeutung haben. • Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an.

  • Seite 109: Befehl: Palettieren

    14.25 Befehl: Palettieren 14.25 Befehl: Palettieren Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 14.23). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettierbetriebs 1.

  • Seite 110: Befehl: Suchen

    14.26 Befehl: Suchen ,,NachEnde” Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Die- se kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vorbereitung auf die n¨ a chste Palette beginnen kann. 14.26 Befehl: Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position er- reicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
  • Seite 111 14.26 Befehl: Suchen Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich- tung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die St¨...

  • Seite 112: Abstapeln

    14.26 Befehl: Suchen Abstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Rich- tung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm be- stimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨ ullt wird, merkt sich der Roboter die Position und f ¨...
  • Seite 113 14.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet, ob die n¨...

  • Seite 114: Befehl: Fließband-Tracking

    14.29 Grafik-Tab 14.27 Befehl: Fließband-Tracking Der Roboter kann so konfiguriert werden, dass er die Bewegungen eines konfigurierten Fließ- bands (Fließband 1) verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation korrekt konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der Programmknoten Fließband- Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verf ¨...
  • Seite 115 14.29 Grafik-Tab zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, w¨ a hrend der Schatten des Roboterarms verdeutlicht, wie der Robo- terarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨...

  • Seite 116: Struktur-Tab

    14.30 Struktur-Tab 14.30 Struktur-Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl eingef ¨ ugt werden soll.

  • Seite 117: Der ,,Variablen" -Tab

    14.31 Der ,,Variablen” -Tab 14.31 Der ,,Variablen” -Tab Der Variablen -Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverl¨ a ufen auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enth¨ a lt. Alle Variablen sind alphabetisch nach ihren Namen ge- ordnet.

  • Seite 118: Befehl: Variablen-Initialisierung

    14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Programm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.

  • Seite 119: Set-Up-Bildschirm

    15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutze- roberfl¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version, siehe 15.2. •...

  • Seite 120: Sprachen Und Einheiten

    15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Ta- statursprache ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hilfe verwendet.

  • Seite 121: Roboter Aktualisieren

    15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB- Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktualisieren und folgen Sie den Anwei- sungen auf dem Bildschirm.

  • Seite 122: Passwort Festlegen

    15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfi- guration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨...

  • Seite 123: Bildschirm Kalibrieren

    15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touchscreens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibrierung des Touchscreens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Er- gebnis erzielen.

  • Seite 124: Netzwerk Einstellen

    15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboterfunktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-118 Version 3.9...

  • Seite 125: Urcaps-Einstellung

    Eine Dateiauswahl wird da angezeigt, wo .urcap-Dateien ausgew¨ a hlt werden k ¨ onnen. Klicken Sie auf ¨ O ffnen und PolyScope kehrt zum Einrichtungsbildschirm zur ¨ uck. Das aus- gew¨ a hlte URCap wird installiert und ein entsprechender Eintrag erscheint kurz danach in der Liste.

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