universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 155

22. Sicherheitskonfiguration
Stopzeit
begrenzt die maximale Dauer, die der Roboter bis zum Stillstand benötigt, z. B. bei einem
Not-Aus.
Stopweg
begrenzt die maximale Strecke, die das Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim
Anhalten zurücklegen kann.
HINWEIS
Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die
Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf
300 ms eingestellt ist, wird die Höchstgeschwindigkeit des Roboters
eingeschränkt, damit der Roboter innerhalb von 300 ms zum Stillstand
abbremsen kann.
Werkzeuggeschwindigkeit
begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterwerkzeugs.
Kraft am TCP
begrenzt die maximale Kraft, die vom Roboterwerkzeug in Klemmsituationen aufgebracht
wird.
Ellbogengeschwindigkeit
begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterellenbogens.
Kraft am Ellbogen
begrenzt die maximale Kraft, die vom Ellbogen auf die Arbeitsumgebung ausgeübt wird.
Die Werkzeuggeschwindigkeit und das Moment werden am Werkzeugflansch und in der Mitte
der beiden benutzerdefinierten Werkzeugpositionen begrenzt,
Werkzeugposition auf
Benutzerhandbuch
Seite 147.
141
siehe 22.14.
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