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6−16
Bosch Rexroth AG
SERCOS-Interface
6.5.3
Übertragung der Achstelegramme zur PCLrho4.0
Einstellung P21 SPS PARAMETER
Electric Drives
and Controls
Die ATs sind in der rho4.0 mit 22 Byte pro Achse festgelegt. Bei einer
maximalen Konfiguration mit 16 Achsen ergibt sich eine Übertragungs-
länge von 352 Byte.
.
Je nach Systembeanspruchung kann es zu Verzögerungen in der
Übertragung kommen, sodass keine clocksynchrone Übertra-
gung garantiert werden kann. Weiterhin kann nicht garantiert wer-
den, dass zu jeder Clock (P5) eine Übertragung zur PCL erfolgt. Ist
eine Übertragung von Antriebsdaten zur PCL noch nicht abge-
schlossen und es liegen neue, noch nicht übertragene Antriebsda-
ten auf der rho4.0 vor, so werden diese verworfen. Die
Datenkonsistenz der ATs zum rho4.0-E/A-Interface wird so ge-
währleistet.
Bei der Einstellung des Parameters P21 wird die Endadresse des Ma-
schinenparameters um die Anzahl der zu übertragenen ATs erhöht.
22 Byte AT pro Achse * 16 Achsen =
Reserve
rho4.0-Systemzähler
=> Anzahl zu übertragender Bytes =
Auslieferungszustand rho4.0:
RhoMotion
352 Byte
=
108 Byte
=
4 Byte
464 Byte
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