Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung Seite 148

6−22 Bosch Rexroth AG
SERCOS-Interface
S−0−0391 Überwachungsfenster Geber 2
P−0−0075 Gebertyp 2
P−0−0185 Funktion Geber 2 (optionaler Geber)
S−0−0016 Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm
Electric Drives
and Controls
S−0−0117 ist demnach wie folgt zu berechnen:
S−0−0117 = Geberauflösung x 360 x Motorumdrehungen n1
Vorschubkonstante
Durch den Wert dieses Parameters wird die maximal erlaubte Abwei-
chung der Lageistwerte zwischen Motorgeber und externem Geber de-
finiert (S−0−0051, Lage-Istwert Geber 1, S−0−0053, Lage-Istwert
Geber 2).
Bei Benutzung des Gebers als unabhängigen Bandeingang muss die
Überwachung abgeschaltet werden, indem dieser Parameter mit dem
Wert "0" beschrieben wird.
Die Festlegung der Geberschnittstelle, an welcher der optionale Geber
angeschlossen ist, erfolgt über diesen Parameter. In ihm ist die Kenn-
Nummer des entsprechenden Schnittstellenmoduls einzutragen:
D 2 Inkrementalgeber mit Sinussignalen der Fa. Heidenhain,
1V-Signale
D 5 Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen der Fa. Heidenhain
D 8 Geber mit EnDat-Schnittstelle
D 9 Zahnradgeber mit 1Vss-Signalen
Über den Parameter P−0−0185 besteht die Möglichkeit, dem optiona-
len Geber eine bestimmte Funktionalität zuzuweisen. Um den optiona-
len Geber als Bandgeber benutzen zu können, ist hier eine 4
(Optionaler Geber als Spindelgeber) einzutragen.
Wenn der Bandeingang über Antriebsverstärker in der rho4 aktiviert
wurde, wird das Antriebstelegramm für die entsprechende Achse ab-
weichend von der Standardeinstellung (siehe Handbuch Systembe-
schreibung rho4.1 bzw. rho4.0) wie folgt belegt:
D S−0−0135 Antriebsstatus
D S−0−0051 Lage-Istwert (Motorgeber)
D S−0−0053 Lage-Istwert (ext. Geber)
D S−0−0189 Schleppabstand
D S−0−0144 Signal-Statuswort
D S−0−0084 Drehmoment-Istwert [%]
RhoMotion 1070072366 / 04
Ausgangsumdrehungen n2
2 Byte
4 Byte
4 Byte
4 Byte
2 Byte
2 Byte