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RhoMotion
PCLrho4.0
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PCLrho4.0
Die rho4.0 arbeitet mit einer integrierten PCLrho4.0, die ein eigenes E/
A-Abbild und Zugriff auf rho4.0 E/A liefert. Die Programmierung der
PCLrho4.0 erfolgt mit WinSPS (ab Version 3.1), einem SPS-Program-
miertool.
Die PCLrho4.0 hat ausschließlich Master-Funktionalität.
Für die PCLrho4.0 steht keine serielle Schnittstelle zur Rechnerankopp-
lung zur Verfügung. Die Ankopplung von WinSPS erfolgt über die Ether-
net-Schnittstelle.
In der PCLrho4.0 stehen als remanente Daten zur Verfügung:
D 8 kByte Merker
D 32 Datenbausteine
D 16 kByte Datenfeld
Die PCLrho4.0-Funktionalität steht in den Ausbaustufen PCLrho4.0-S,
PCLrho4.0-L und PCLrho4.0-X zur Verfügung:
D PCLrho4.0-S: 16 k Anweisungen in AWL, 16 Byte Ein- und Ausgänge
D PCLrho4.0-L: 64 k Anweisungen in AWL, 256 Byte Ein- und Aus-
gänge
D PCLrho4.0-X: 128 k Anweisungen, 8 k Byte Ein- und Ausgänge
Eine detaillierte Beschreibung ist der PCL-Dokumentation (PCL und
CL550, Programmieren und Bedienen) zu entnehmen.
Die Programmierung der PCLrho4.0-Anwenderprogramme erfolgt mit
WinSPS Anweisungsliste, Kontaktplan KOP oder Ablaufsprache AS.
Variablennamen von Anwender-Ein- und -Ausgängen in BAPS-Pro-
grammen sollten in der SPS-Symboldatei unter dem gleichen Namen
vereinbart werden.
Der OEM hat die Möglichkeit aus BAPS heraus Programmbausteine in
der PCLrho4.0 zu aktivieren. Zur Steuerung dieser Programmbausteine
von BAPS gibt es verschiedene Anweisungen.
Für schnelle zyklische Peripheriebedienung sind SPS-Anwender-Tasks
mit festem Zeitraster aus BAPS-Anwenderprogrammen aktivierbar.
Diese Funktionalität ist durch Programmierung zeitgesteuerter Bau-
steine realisiert. Diese Bausteine sind auf der PCLrho4.0 zur zeitgesteu-
erten Programmbearbeitung vorgesehen und mittels vorbereiteter
Programmbausteine in einem festen Zeitraster aufrufbar.
Der E/A-Austausch erfolgt im Interpolationstakt, solange die SPS-Zy-
kluszeit kleiner als der rho4.0 Interpolationstakt ist. Die Reaktionszeit
auf E/A ergibt sich aus dem eingesetzten Prozessor sowie der OEM-
Konfiguration, wie Anzahl der Kinematiken, Achsen oder MMI-Visuali-
sierung.
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
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