Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung Seite 32

3−10 Bosch Rexroth AG
Struktur der rho4.0
EINGANG: 1=E1,
611=SL_EIN_1,
612=SL_EIN_2,
615=SL_EIN_5,
617=SL_EIN_7
ANFANG
;;KINEMATIK=PORTAL
;;INT=LINEAR
BEG:
FAHRE ZUFUEHRER WARTE_POS
FAHRE START_POS
WARTE BIS SL_EIN_1=1
FAHRE NACH ZIELPOS_1
VERSCHIEBE ZUFUEHRER (0)
WARTE BIS SL_EIN_2=0
FAHRE ZUFUEHRER NACH MAGAZIN
VERSCHIEBE (0,0,0)
WARTE BIS SL_EIN_5=1
FAHRE BIS E1=1 NACH ZIELPOS_2
PARALLEL
VERSCHIEBE ZUFUEHRER (0)
WARTE BIS SL_EIN_7=1
FAHRE ZUFUEHRER NACH MAGAZIN_3
SOWIE
VERSCHIEBE (0,0,0)
WARTE BIS SL_EIN_7=1
FAHRE NACH ZIELPOS_3
PARALLEL_ENDE
SPRUNG BEG
PROGRAMM_ENDE
Electric Drives
and Controls
RhoMotion
;Normaler Eingang
;1. schneller Eingang X21.0
;2. schneller Eingang X21.1
;5. schneller Eingang X21.4
;7. schneller Eingang X21.6
;PORTAL (Default-Kinematik) fährt
;sofort los, wenn SL_EIN_1=1
;damit WARTE-BIS−Befehl auf
;ZUFUEHRER wirkt
;ZUFUEHRER fährt los, wenn
;SL_EIN_2=0
;damit WARTE−BIS−Befehl auf
;Portal wirkt
;PORTAL (Default-Kinematik)
;fährt sofort los, wenn SL_EIN_
;5=1 und E1=0 (bei E1=1 erfolgt
;keine Verfahrbewegung)
;ZUFUEHRER und PORTAL fahren
;beide sofort los, wenn
;SL_EIN_7=1
1070072366 / 04