Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung Seite 10

X Bosch Rexroth AG
Inhaltsverzeichnis
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5.1
5.1.1
5.1.2
5.2
5.2.1
5.2.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.6
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.8
5.8.1
5.9
5.10
5.10.1
5.10.2
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.2
6.2.1
6.2.2
6.3
6.3.1
6.3.2
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
Electric Drives
and Controls
CAN-Bus-Peripherie
CANopen-Interface
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maschinenparameter
CANopen-Geber
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maschinenparameter
CAN-Bänder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maschinenparameter
CAN-Schnittstelle X53 (nur rho4.0L)
Analog E/A mit CAN B~IO-Modulen
Busanschaltung
Analoge E/A-Module
Maschinenparameter-Einstellungen
Analog-E/A-Parameter
Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BAPS-Programm
SR-CAN-Modul
Analoge Ein-/Ausgänge des SR-CAN-Moduls
CAN-Busanschaltung
Messbereiche und Datenformate
Maschinenparameter-Einstellungen
Belegung der CAN-Bus-Schnittstellen
Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN-ID-Belegungen
Servodyn-D-rho4-Interface
Steuerdaten rho4 −> Servodyn-D
Statusmeldungen Servodyn-D −> rho4
SERCOS-Interface
Datenaustausch über SERCOS-Interface
Service-Kanal
Zyklischer Daten-Austausch
Datenformat von Lage-Soll- und Istwerten
Maschinenparameter
SERCOS-spezifische Steuerungsparameter
SERCOS-spezifische Antriebsparameter
Referieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RC-geführtes Referieren
Antriebgeführtes Referieren
Statusmeldungen und Warnungen
Statusmeldungen beim Hochlauf des SERCOS interface
SERCOS-spezifische Statusmeldungen zur Laufzeit
Warnungen
Übertragung zyklischer Antriebsdaten zur PCLrho4.0
Festlegung der zyklischen Achstelegramme (AT)
Behandlung der Achstelegramme in der rho4.0
Übertragung der Achstelegramme zur PCLrho4.0
Übertragung des rho4.0-Systemzählers
Darstellung der ATs in der PCLrho4.0
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RhoMotion 1070072366 / 04
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