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RhoMotion
SERCOS-Interface
6
SERCOS-Interface
6.1
Datenaustausch über SERCOS-Interface
6.1.1
Service-Kanal
6.1.2
Zyklischer Daten-Austausch
Telegramm rho4 => Antrieb (MDT)
Als digitale Antriebschnittstelle ist auf der rho4.0 u. a. das SERCOS -In-
terface realisiert. Dazu steht auf der pci-rho hardwaremäßig ein SER-
COS-Ring zur Verfügung, an den bis zu 16 Achsen angeschlossen
werden können. Die Schnittstelle ist als Lageschnittstelle ausgeführt.
Sie entspricht der europäischen Norm IEC 61491.
In den Hochlauf-Phasen (Phase 2 und Phase 3) werden über die Ser-
vice-Kanäle die benötigten Parameter an die Antriebe übertragen.
Zur Laufzeit werden über die Service-Kanäle Komandos, z. B.
S-0-0099, Zsk1-Reset, an die Antriebe übertragen.
Die rho4.0 unterstützt die Betriebsart 'Lageschnittstelle mit zyklischer
Sollwertvorgabe'.
Einstellung S-0-0032:
Das zyklische Telegramm ist wie folgt aufgebaut:
S-0-0134
Master-Steuerwort
S-0-0047
Lagesollwert
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
b'0000 0000 0000 x011 bei Lageregelung mit Mo-
torgeber
b'0000 0000 0000 x100 bei Lageregelung mit ex-
ternem Geber
x = 0:
Lageregelung mit Schleppabstand
x = 1:
Lageregelung ohne Schleppabstand
(= Vorsteuerung)
2 Byte
4 Byte
6−1
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