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RhoMotion
Struktur der rho4.0
Beispiel: Schnelles konstantes Losfahren
;;STEUERUNG=RHO4
;;KINEMATIK:(1=PORTAL;2=ZUFUEHRER)
;;PORTAL.Achsnamen=A1,A2,A3
;;PORTAL.KOORDINATEN=X1,Y1,Z1
;;ZUFUEHRER.ACHSNAMEN=BB
;;ZUFUEHRER.KOORDINATEN=XX
PROGRAMM FIXLOS
Eine beliebige Wartezeit kann programmiert werden, bevor die nächste
Verfahrbewegung ausgeführt wird:
1) WARTE BIS SL_EIN_1=1 MAX_ZEIT=0.15
2) FAHRE ZIELPOS
Nach Eintreffen der WARTE-Bedingung wird die Verfahrbewegung des
Satzes 2) mit einer Verzögerung von 0,15 s (150 ms) gestartet.
Die Genauigkeitsauflösung der MAX_ZEIT ist durch den Interpolations-
takt vorgegeben.
ACHTUNG
Ist die zuletzt vor dem WARTE-BIS-Befehl verfahrene Kinematik
eine andere als diejenige, die schnell losfahren soll, so muss der
Steuerung über einen Dummy-Verfahrsatz mitgeteilt werden, wel-
che Kinematik schnell reagieren soll:
1) FAHRE kin2 LINEAR NACH P0
2) VERSCHIEBE kin1 LINEAR (0, 0, 0, 0); Dummy-
Verfahrschritt
3) WARTE BIS bedingung_erfuellt
4) FAHRE kin1 LINEAR NACH P1
5) FAHRE kin2 NACH P2
Wird die Kinematik-Umschaltung (Satz 2) nicht programmiert, so
wirkt der WARTE-BIS-Befehl erst beim nächsten Verfahrsatz der
Kinematik kin2, d. h. erst in Satz 5. Der Satz 4 würde ohne zu War-
ten abgearbeitet!
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
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