Belegung Der Can-Bus-Schnittstellen - Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung

5−42 Bosch Rexroth AG
CAN-Bus-Peripherie
5.8

Belegung der CAN-Bus-Schnittstellen

Electric Drives
and Controls
Die rho4.0 besitzt zwei, bzw. drei getrennte CAN-Bus-Schnittstellen:
D Stecker-Nr. X51
D Stecker-Nr. X52
D Stecker-Nr. X53 (nur rho4.0 L), nur als Bandeingang nutzbar
Die Schnittstellen X51 und X52 können in gewissen Grenzen mit Ach-
sen, digitalen E/A-Modulen, und SR-CAN-Modulen belegt werden. Au-
ßerdem ist eine Kopplung von mehreren rho4-Steuerungen über
CAN-Bus möglich.
Um Achsen, digitale E/A-Module und SR-CAN-Module an die rho4 an-
zuschließen, wird − abhängig von der jeweiligen Konfiguration − eine be-
stimmte Anzahl von A- und E-Blöcken benötigt.
Die benötigte Anzahl von A- und E-Blöcken berechnet sich wie folgt:
Anzahl A-Blöcke =
Anzahl E-Blöcke =
Die Anzahl der E- und A-Blöcke muss für jeden CAN-Bus getrennt be-
rechnet werden. Bei Nutzung der digitalen Ein- und Ausgänge auf den
SR-CAN-Modulen sind diese bei der Anzahl der digitalen Ein- und Aus-
gangsblöcke (P30) zu berücksichtigen.
Die folgenden Tabellen geben die maximale Belegung der beiden CAN-
Bus-Schnittstellen (X51 und X52) an:
Abtastzeit (P5) < 8 ms
CAN-Bus 1 (X51)
maximal 15 A-Blöcke
maximal 14 E-Blöcke
oder:
in Summe maximal 17 Blöcke
davon maximal 15 A-Blöcke,
maximal 14 E-Blöcke
RhoMotion
1 (SYNC-Telegramm) + Anzahl Achsen (P302) + An-
zahl Digitalausgangs-Blöcke (P30)
Anzahl Achsen (P302) + Anzahl Digitaleingangs-
Blöcke (P30)
CAN-Bus 2 (X52)
in Summe maximal 17 Blöcke
davon maximal 15 A-Blöcke,
maximal 14 E-Blöcke
maximal 15 A-Blöcke
maximal 14 E-Blöcke
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