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RhoMotion
CAN-Bus-Peripherie
Beispiele: CAN-Eingangsparameter
Die Einstellung ist wie folgt vorzunehmen:
AnfAdr Block 1:
AnfAdr Block 2:
AnfAdr Block 3:
AnfAdr Block 4:
AnfAdr Block n:
In diesem RAM-Bereich werden nur analoge Eingangsblöcke be-
rücksichtigt. Für digitale Eingangsblöcke bezieht sich die Anfangsa-
dresse auf das rho-Interface.
D Blocklänge:
Die Blocklänge beträgt für alle derzeit verfügbaren Analog-Module 8
Byte (4 Kanäle).
D Identifier:
Eine Busanschaltung kann maximal 4 Eingangsblöcke (32-E-Byte)
und 4 Ausgangsblöcke (32-A-Byte) liefern.
Der CAN-Identifier für den jeweiligen Eingangsblock ergibt sich aus
der hardwaremäßig eingestellten Node-ID des B~IO M-CAN-Mo-
duls:
Eingangs-Block Eingangs-Byte
1
1 bis 8
2
9 bis 16
3
17 bis 24
4
25 bis 32
D CAN-Bus-Nummer:
Die CAN-Bus-Nummer sagt aus, mit welchem der beiden CAN-
Busse der rho4 die B~IO-Module betrieben werden. Zulässig sind nur
die Nummern 1 und 2. Sie entsprechen den CAN-Stecker-Nummern
X51 und X52.
Beispiel1:
Eine Busanschaltung B~IO M-CAN wird zusammen mit einem Analog-
Eingangsmodul 4AI_UI betrieben. Die Node-ID des B~IO M-CAN-Mo-
duls ist über den DIP-Schalter auf den Wert 7 eingestellt. Das Modul wird
über den CAN-Stecker X52 an die rho4 angeschlossen.
Als einzustellender CAN-Identifier ergibt sich:
384 + 7= 391
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
0
8
16
24
(n−1) * 8
CAN-Identifier
384 + Node-ID
640 + Node-ID
384 + Node-ID + 1
640 + Node-ID + 1
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