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RhoMotion
Struktur der rho4.0
3
Struktur der rho4.0
3.1
Beschreibung der Struktur
Die nachfolgenden Ausführungen beziehen sich auf Punkt 3.1.2 Block-
struktur der rho4.0.
Über einen externen PC kann sowohl über einen DDE-Server als auch
mittels DLL-Bibliotheken mit der rho4.0 kommuniziert werden. Es ste-
hen jeweils verschiedene Bibliotheksfunktionen zur Verfügung.
Für die Anbindung der Bibliotheksfunktionen stehen dem OEM vier par-
allele Kanäle zur Verfügung. Die Bibliotheksfunktionen sind auf Win-
dows-Seite als DLL ausgeführt.
Für ROPS4 und die DDE-Anbindung steht gemeinsam ein Übertra-
gungskanal zur Verfügung.
Zur Kommunikation mit der rho4.0 stehen in BAPS vier Win-Kanäle
(Win_1 bis Win_4) zur Verfügung. Zusätzlich besteht in BAPS die Mög-
lichkeit, mit Hilfe von Bibliotheksfunktionen einen oder mehrere BAPS-
Clients zu erzeugen.
Die Kopplung zur PCLrho4.0 (interne SPS) ist über eine interne TCP/IP-
Verbindung gewährleistet. Auf gleiche Art und Weise steht ein Datenka-
nal zur PCLrho4.0 zur Verfügung. Die Programmierung der PCLrho4.0
wird über die Software WinSPS vorgenommen.
Der rho4.0 stehen drei serielle Kanäle zur Verfügung.
Das PHG2000 ist das Standardbediengerät der rho4.0. Zusätzlich zur
Standardbedienoberfläche ist es möglich, mit Hilfe des BDT-Editors die
Oberfläche des PHG2000 nach eigenen Wünschen zu erweitern. Hier-
für stehen Treiber und Funktionen zur Verfügung.
In der rho4.0 steht eine CAN-Schnittstelle zu digitalen Bosch-Antriebs-
verstärkern (Servodyn-D oder Servodyn-GC) zur Verfügung.
Es steht zusätzlich eine Schnittstelle für SERCOS-Antriebe zur Verfü-
gung.
Zur Ankopplung digitaler E/A dient ebenfalls eine CAN-Schnittstelle. Die
PCLrho4.0 bietet die Möglichkeit, unter Verwendung einer PCI-Feldbus-
karte, mittels PROFIBUS-DP, CAN oder INTERBUS-S zu kommunizie-
ren.
ROPS4 kann sowohl über TCP/IP als auch seriell mit der rho4.0 kommu-
nizieren. BAPS plus nutzt den DDE-Server4.
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
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