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RhoMotion
CAN-Bus-Peripherie
5.2.2
Maschinenparameter
CANopen-spezifische Steuerungs-Parameter
Die CANopen-Schnittstelle wird über Maschinenparameter aktiviert. Es
wird zwischen Steuerungs- und Geberparametern unterschieden, d.h.
es gibt zwei unterschiedliche, voneinander getrennte Maschinenpara-
meter-Dateien. Sie werden beim Hochlauf in die Steuerung geladen.
Folgende rho-Maschinenparameter betreffen das CANopen-Interface:
D Das Übertragungsprotokoll ist als Unterparameter zu Maschinenpa-
rameter P30 zu benennen. Soll auf einem CAN-Bus mit CANopen-
Protokoll gefahren werden, ist 'Protokoll-Art = 1' zu setzen. Soll mit
dem CANrho-Protokoll gefahren werden, ist 'Protokoll-Art = 0' zu set-
zen. Bei Einsatz von CANopen-Gebern muss 'Protokoll-Art = 1'
(CANopen) gesetzt werden.
D Einstellungen des Maschinenparameters P401:
Bei CANopen-Achsen oder Gebern ist als Referenz zum Dss (Dia-
gnose & Service System) die DssRef als weiterer Unterparameter zu
Maschinenparameter P401 zu besetzen. Zu jeder Achse und zu je-
dem Band muss die zugehörige Nummer im Dss angegeben werden.
Für jede Peripherie-Einheit (Achse, Geber, E/A-Modul) muss eine
ASCII-Datei erstellt werden, in der die CANopen-spezifischen Para-
meter gesetzt werden. Die in dem Namen der ASCII-Datei enthaltene
Nummer muss im rho4-Parameter Dss-Ref angegeben werden, um
den Bezug zwischen der rho4 und der ASCII-Datei herzustellen.
(Siehe auch Maschinenparameter Software-Handbuch, XMP-Kon-
verter).
D Bei CANopen-Gebern muss der Unterparameter zu Maschinenpara-
meter P401 'Antriebs-Art' = 5 gesetzt werden.
D Durch Setzen des Unterparameters 'Node-ID' ergeben sich die Iden-
tifier für die zu lesenden Istwerte des Gebers. Die Vorgehensweise ist
analog zu den Can-Achsen:
Identifier (Istwert) = 384 + Node-ID
.
Keine Identifier dürfen auf einem Bus mehrfach vorkommen. Das
gilt für alle am Bus beteiligten CANopen-Module
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
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