Inhaltsverzeichnis
Werbung
1070072366 / 04
RhoMotion
SERCOS-Interface
Unter Berücksichtigung dieser Randbedingungen werden die ATs von
der rho4 standardmäßig wie folgt belegt:
S-0-0135
Antriebsstatus
S-0-0051
Lage-Istwert (Motorgeber)
S-0-0189
Schleppabstand
S-0-0144
Signal-Statuswort
S-0-0084
Drehmoment-Istwert [%]
S-0-0040
Geschwindigkeits-Istwert
Reserve
Der Antriebsstatus ist fester Bestandteil des Achstelegramms und im-
mer vorhanden. Die weiteren Daten werden von der rho4 beim Hoch-
lauf über S-0-0016 (Konfigurationsliste AT) in allen Antrieben
voreingestellt.
Bei Antrieben, die nur kürzere ATs unterstützen, wird die Liste entspre-
chend gekürzt.
Beispiel:
Maximale Länge des konfigurierbaren AT
S-0-0016 = (S-0-0051, S-0-0189,S-0-144)
+ 2 Byte Antriebsstatus => Gesamtlänge
Die Achstelegramme können vom Anwender im Antriebsverstärker um-
konfiguriert werden.
Um die von der rho4 voreingestellte Konfiguration zu überschreiben,
muss die Ident-Nummer S-0-0016 in die Liste der von der rho4 zu über-
tragenden Parameter aufgenommen werden (scs-Datei).
Bei der Festlegung von S-0-0016 sind folgende Bedingungen zu be-
achten:
D Antriebsstatus ist fester Bestandteil des ATs
D Länge des konfigurierbaren AT: 20 Byte bzw. vom Antrieb unter-
stützte Maximallänge (S-0-0185), falls diese kleiner ist als 20 Byte
D Maximale Anzahl von Ident-Nummern im AT des jeweiligen Antriebs-
verstärkers, z. B. 5 bei Servodyn-D-Antrieben.
D Der erste Wert in S-0-0016 muss immer der Lage-Istwert sein, und
zwar S-0-0051 bei Motorgeber bzw. S-0-0053 bei externem Geber
D Es dürfen nur Ident-Nummern eingetragen werden, die in der Liste
des konfigurierbaren Datensatzes im AT (S-0-0187) des jeweiligen
Antriebs enthalten sind
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
2 Byte
4 Byte
4 Byte
2 Byte
2 Byte
4 Byte
4 Byte
= 10 Byte
= 12 Byte
6−3
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
