Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung Seite 128

6−2 Bosch Rexroth AG
SERCOS-Interface
Antriebe => rho4 (AT)
Electric Drives
and Controls
Das Master-Steuerwort wird von der rho4 wie folgt bedient:
Bit 0 bis 5: Signale zur Bedienung der Servicekanäle (siehe
SERCOS-Spezifikation)
Bit 6/7 : Echtzeitsteuerbits:
Bit 8/9 : Soll-Betriebsart:
Bit 10 : IPOSYNC,siehe SERCOS-Spezifikation
Bit 13 : Antrieb-Halt:
Bit 14 : Antrieb-Freigabe:
Bit 15 : Antrieb-Ein:
.
Das MDT wird von der rho4 fest vorgegeben und kann vom Anwen-
der nicht geändert werden.
Die Achstelegramme werden in der rho4 auf maximal 22 Byte pro
Achse festgelegt. Das entspricht der maximalen AT-Länge von Bosch
Rexroth Servodyn-D-Antrieben. Weiterhin ist die Anzahl der Ident-
Nummern im konfigurierbaren AT bei Servodyn-D-Antrieben auf maxi-
mal 5 begrenzt.
RhoMotion
werden von der rho4 nicht benutzt
fest auf 00, entspicht Hauptbetrieb-
sart (S-0-0032)
wird von der rho4 fest auf 1 gesetzt
rho4-Interface-Signal 'Antrieb-Ein
alle Achsen'
bzw. 'Antrieb_Ein Achse x'
(ANTRE_x_RCE Nr.320 bis 343,
A40.0 bis A42.7)
bis Version VO05C:
rho4-Interface-Signal 'NOT-AUS,
nicht'
(NOTAUS_Q_RCE, Nr. 128, A16.0)
bzw. keine rho4-interne Not-Aus-Bedin-
gung
(schwerwiegender Fehler, z. B. Ser-
vofehler)
ab Version VO05D:
rho4-Interface-Signal 'Bremse öffnen
Achse x'
(BREMSE_x_RCE, Nr. 424..447,
A53.0..A55.7)
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