Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung Seite 117

1070072366 / 04 RhoMotion
CAN-Bus-Peripherie
Maximale Gesamtanzahl von Einzelkomponenten
Abtastzeit (P5) >= 8 ms
CAN-Bus 1 (X51)
maximal 29 A-Blöcke
maximal 28 E-Blöcke
oder:
in Summe maximal 17 E- bzw.
A-Blöcke in beliebiger Mischung
Bei Einsatz von SR-CAN-Modulen reduziert sich die maximale Anzahl
von E/A-Blöcken am entsprechenden Bus um 3 (unabhänging von der
Anzahl der SR-CAN-Module).
Die angegebenen Werte beziehen sich auf eine Baudrate von 1 MBaud
(abhängig von der Kabellänge). Bei niedrigeren Baudraten reduziert
sich die maximale Anzahl von E/A-Blöcken um den entsprechenden
Faktor (z. B. Faktor 2 bei 500 kBaud).
Kabellänge
bis 25 m
bis 100 m
bis 200 m
über 200 m
Die Abtastzeit (P5) muss mindestens so groß eingestellt werden, dass
alle E- und A-Blöcke innerhalb der Abtastzeit übertragen werden kön-
nen. Die Übertragungszeit für einen Block beträgt bei 1 MBaud ca. 110
µs. Bei kleineren Baudraten erhöht sich die Übertragungszeit um den
entsprechenden Faktor (z. B. 220 µs bei 500 kBaud).
Gesamtanzahl Achsen =
Anzahl Digitalausgangsblöcke
+ Anzahl SR-CAN-Module =
Anzahl Digitaleingangsblöcke
+ Anzahl SR-CAN-Module =
. Bei Kopplung von rho4-Steuerungen über CAN-Bus darf der dafür
verwendete CAN-Bus nicht mit anderen Komponenten belegt wer-
den
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
CAN-Bus 2 (X52)
in Summe maximal 17 E- bzw.
A-Blöcke in beliebiger Mischung
maximal 29 A-Blöcke
maximal 28 E-Blöcke
maximale Baudrate
1 MBaud
500 kBaud
250 kBaud
125 kBaud
maximal 16
maximal 40
maximal 40
5−43