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Bosch Rexroth AG
CAN-Bus-Peripherie
Anzahl der analogen Ausgänge (P404)
Belegung der analogen Ausgangskanäle (P405)
Electric Drives
and Controls
D Bei rechtsbündiger Darstellung und einer Auflösung von 12 Bit,
z. B. 4AI_UI-Modul, wird als Maximalwert nur 1/16 des Nennwerts
erreicht. Bei einer angelegten Spannung von 10 V wird im BAPS-
Programm ein Eingangswert von 62,5 eingelesen.
P404 gibt die Anzahl der analogen Ausgangsskanäle an. Pro Ausgangs-
block sind 4 analoge Ausgangskanäle einzustellen.
In P405 sind einzugeben:
D Belegung:
Die erste Ziffer der 3-stelligen Belegungszahl unterteilt die Aus-
gangsbelegung in verschiedene Klassen. Folgende Ausgangssi-
gnale können auf analoge Ausgangskanäle ausgegeben werden:
1XX
2XX
3XX
400 + Kin-Nr
450 + Kin-Nr
5XX
6XX
7XX
D RAM-Anfangsadresse:
Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenworts für den
Analog-Kanal innerhalb des rho4-internen RAM-Bereichs an. Für
Eingänge und Ausgänge existieren 2 physikalisch separate RAM-
Bereiche.
Die Einstellung ist wie folgt vorzunehmen:
RAM-AnfAdr ANA-Eing
RAM-AnfAdr ANA-Eing
RAM-AnfAdr ANA-Eing
RAM-AnfAdr ANA-Eing
RAM-AnfAdr ANA-Eing
RhoMotion
:
Ausgabe Istposition Achse XX bzw. Band XX
(XX = 1 bis Achsanzahl + Bandanzahl)
:
Dezimaler Ausgang in einem BAPS-Programm;
die eingestellte Kanalnummer muss im BAPS-
Programm zur Deklaration des Analog-Aus-
gangs verwendet werden
:
Ausgabe Sollposition Achse XX
:
Ausgabe Soll-Bahngeschwindigkeit Kinematik X
:
Ausgabe Ist-Bahngeschwindigkeit Kinematik X
(nur bei Robotertyp = 0, Maschinenparameter
P306)
:
Ausgabe Nachlauf Achse XX
:
Ausgabe Sollgeschwindigkeit Achse XX
:
Ausgabe Istgeschwindigkeit Achse XX bzw.
Band XX (XX = 1 bis Achsanzahl + Bandanzahl)
1:
2:
3:
4:
n:
1070072366 / 04
0
2
4
6
(n−1) * 2
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