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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactVA1"
Abb.3-56:
PLCopen-FB Typ "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet
Immer wenn Sie einen Baustein abgeschlossen haben, sollten
Sie eine Testübersetzung (<Umsch>+<F11>) durchführen. Besei‐
tigen Sie danach eventuell vorhandene Fehler sofort.
Generieren Sie nun eine Instanz des PLCopen-Bausteins MC_Stop.
Instanz "StopVA1" von MC_Stop deklarieren und einfügen
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopVA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50
"Axis" → "MlcVarGlobal.VA1" vom Typ "AXIS_REF"
Ausgänge:
"Done" → "do_StopVA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopVA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopVA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopVA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopVA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopVA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
VA1 "VactVA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert wer‐
den.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
Die Daten aller Achsen, die eine Steuerung steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
3)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
3)
] OF ML_AXISDATA_SM
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