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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactVA1"
Abb.3-28:
PLCopen-FB Typ "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet
Immer wenn Sie einen Baustein abgeschlossen haben, sollten
Sie eine Testübersetzung (<Umsch>+<F11>) durchführen. Besei‐
tigen Sie danach eventuell vorhandene Fehler sofort.
Generieren Sie nun eine Instanz des PLCopen-Bausteins MC_Stop.
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopVA1" deklarieren
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 1
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopVA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopVA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50
"Axis" → "MlcVarGlobal.VA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"Done" → "do_StopVA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopVA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopVA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopVA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopVA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopVA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
VA1 "VactVA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert wer‐
den.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx
enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist.
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
1)
] OF ML_AXISDATA_SM
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