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Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - FlexProfile
4.5
Komplettierung des SPS-Teilprojektes, Ausführen eines
FlexProfile-Bewegungsschrittes
ML_FlexProfile in ST
Abb.4-11:
Funktionsbaustein zur Übergabe des Datenfeldes an die Steuerung
(SetNum = 0 für FlexProfile 0)
Die Übergabe des Datensatzes erfolgt durch "Werte schreiben" am Eingang
"ex_ChangeFlexProfileSetRA1", TRUE/FALSE.
Der Zustand des FlexProfiles ist danach geprüft/ok.
Verwenden
"FlexProfile 1" und können das Ergebnis mit "FlexProfile 0", Ein‐
gabe über den IndraWorks-Dialog, vergleichen.
Sobald das Bewegungsprofil auf die Achse geschrieben ist, kann es durch
Ausführen des Bausteins "ML_FlexProfile" gestartet werden. Dieser Funk‐
tionsbaustein stellt die Kopplung zwischen Leit- und Folgeachse anhand des
zuvor festgelegten und selektierten Bewegungsprofils her und synchronisiert
die Folgeachse.
Eine Bewegung der Folgeachse ergibt sich ab diesem Zeitpunkt nur noch in
Abhängigkeit der Leitachsbewegung. Im einfachsten Fall dreht die Leitachse
mit konstanter Geschwindigkeit, beispielweise durch Aufruf des PLCopen
Bausteins "MC_MoveVelocity". Auf Seiten der Folgeachse wird dann das ge‐
wünschte Bewegungsprofil abgefahren.
Importieren
Sie
Steps_IndraLogic_Motion.iwx" aus dem Verzeichnis "<Laufwerk>:\Program‐
me\Rexroth\IndraWorks\Projects".
Öffnen Sie zum Importieren im Projektnavigator den Steuerungsknoten bis
Logic ▶ Application und wählen Sie im Kontextmenü des "Application"-Kno‐
tens Importieren... aus.
In dieser Datei sind in Strukturiertem Text (MotionProg) und in Funktions‐
bausteinsprache (MotionProg_FUP) die bereits in "Erste Schritte Motion" er‐
probten Programme enthalten.
Folgende Änderungen sind notwendig:
1. Ändern Sie VcomVA1 von 200 U/min auf 10 U/min.
2. MoveVelVA1:
"Acceleration" → 100 [rad/s
"Deceleration" → 100 [rad/s
3. Löschen Sie die Instanz "GearInRA1" von MC_GearIn. Diese Instanz
wird durch die Instanz "FlexProfileRA1" von ML_FlexProfile ersetzt.
Fügen Sie analog zu obiger Beschreibung einen Baustein des Typs
"ML_FlexProfile" ein und beschalten ihn, wie nachfolgend beschrieben.
DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
Sie
SetNum=
1.
Sie
die
Exportdatei
2
]
2
]
schreiben
damit
auf
"Application_First‐
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