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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactRA1"
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 6
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopRA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50 (rad/s
"Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF"
Ausgänge:
"Done" → "do_StopRA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopRA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopRA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
RA1 "VactRA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert
werden.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx
enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist.
Die Variable wird unter dem Namen
GVL_Base.AxisData[1].rActualVelocity_i
für die reale Achse, Achsnummer 1, bereitgestellt (RA1 hat Achsnummer 1,
da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).
●
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 7
Netzwerk einfügen (unterhalb)
●
Zuweisung einfügen
●
Auf den rechten
stätigen, Typ "REAL" im Deklarationsfenster auswählen und mit <Enter>
bestätigen.
●
Auf die linken
zung der Eingabehilfe zu Variablen ▶ ML_BASE ▶ Global Variables
List ▶ GVL_Base ▶ AxisData[ ] navigieren:
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
2)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
Bosch Rexroth AG
2
)
2)
] OF ML_AXISDATA_SM
ist "VactRA1" einzufügen und mit <Enter> zu be‐
gehen und danach
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Erste Schritte - Motion
anklicken und unter Nut‐
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