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Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
Die Variable wird unter dem Namen
GVL_Base.AxisData[2].rActualVelocity_i
für die virtuelle Achse, Achsnummer 2, bereitgestellt (RA1 hat Achsnummer
1, da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).
●
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 2
Netzwerk einfügen (unterhalb)
●
Zuweisung einfügen
●
Auf den rechten
stätigen, Typ "REAL" im Deklarationsfenster auswählen und mit <Enter>
bestätigen
●
Auf die linken
zung der Eingabehilfe zu Variablen ▶ ML_BASE ▶ Global Variables
List ▶ GVL_Base ▶ AxisData[ ] navigieren:
Abb.3-29:
Geschwindigkeitsistwert VA1 aus der Globalen Variablenliste der Bib‐
liothek ML_Base.library
Die weitere Eingabe wird durch die Intellisense-Funktion unterstützt; d. h.,
dass nach der Eingabe des "." bei "AxisData[2]." alle verfügbaren Elemente
aufgerollt werden und zur Auswahl stehen.
"rActualVelocity_i" mit <Enter> bestätigen.
Abb.3-30:
Auswahl der Variablen aktuelle Geschwindigkeit
Damit ist die Implementierung des Bewegungsablaufes entsprechend der
Aufgabenstellung abgeschlossen:
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
1)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
ist "VactVA1" einzufügen und mit <Enter> zu be‐
gehen und danach
anklicken und unter Nut‐
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