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Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
Abb.3-48:
Projektexplorer nach Expandieren der Knoten "Logic"
Angelegt wurden die Programme:
●
MotionProg (3) (Vorwahl ST, Strukturierter Text)
●
PlcProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text), nicht verwendet
Das dritte Programm MotionProg_FUP (4), wurde manuell ergänzt: Applicati‐
on, rechte Maustaste, Hinzufügen ▶ POU, Eingabe des Namens und Aus‐
wahl von FUP als Programmiersprache.
Die Programme sind noch leer.
Angelegt wurden unter Taskkonfiguration die Tasks:
●
MotionTask (2), (Priorität 2, extern ereignisgesteuert durch sercos Task,
Watchdog aktiv) für "MotionProg".
Das Programm bzw. die Programme, die unter dieser Task laufen, müs‐
sen komplett innerhalb des fest vorgegebenen Teil eines sercos Zyklus
abgearbeitet werden. Überschreiten Sie diesen Rahmen, wird die
Steuerung gestoppt
●
PlcTask, (niederpriore zyklische Task) für PlcProg (nicht verwendet).
Das Programm wird in der verbleibenden Zeit zumindest stückweise, al‐
so im Bedarfsfall über mehrere Zyklen, abgearbeitet
Angelegt wurden Globale Variablen / Globale Konstanten:
●
UserVarGlobal, reserviert für den Anwender, in "Erste Schritte Motion"
nicht genutzt
●
MlcVarGlobal (1), enthält die Adresskonstanten für die Achsen RA1 und
VA1
Programm:
(* Automated generated code by MLC. *)
(* Please don't edit, the code will be overwritten...*)
VAR_GLOBAL CONSTANT
(*virtual axis "VA1" with axis number 2*)
VA1: AXIS_REF :=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,AxisNo:=AXIS_2);
(*real axis "RA1" with axis number 1*)
RA1: AXIS_REF :=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,AxisNo:=AXIS_1);
(*...*)
END_VAR
Für "Ersten Schritte Motion" wird nur die MotionTask genutzt.
Je nach gewünschter Programmiersprache ist ihr entweder Moti‐
onProg oder MotionProg_FUP zugeordnet.
DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
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