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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
4.8
Aufzeichnung der Bewegung beider Achsen (Trace)
Abb.4-16:
Kopplungsprofil zwischen der Leit- (VA1) und Folgeachse (RA1)
4. Abschalten des "ex_FlexProfileRA1" (ML_FlexProfile) durch "Werte
schreiben".
is_FlexProfileRA1= FALSE, ac_FlexProfileRA1= TRUE.
Die reale Achse folgt der virtuellen weiterhin.
5. Auflösen der Synchronität
Zuschalten des "ex_GearOutRA1" (MC_GearOut) durch "Werte schrei‐
ben".
Die Abhängigkeit der realen Achse von der virtuellen ist aufgehoben.
Beide Achsen drehen jedoch mit unveränderter Geschwindigkeit weiter.
6. Änderung der Sollgeschwindigkeit "VcomVA1"
Die veränderte Sollgeschwindigkeit wirkt sich nur noch auf die virtuelle
Achse aus, "VactRA1" bleibt unverändert.
7. Abschalten des "ex_GearOutRA1" durch "Werte schreiben" True/False.
do_GearOutRA1= FALSE
Die reale Achse bleibt stehen. Die Achse wird nach Erreichen des Still‐
standes aktiv in dieser Position gehalten.
8. Stoppen der virtuellen Achse
Zuschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop)
Die virtuelle Achse wird abgebremst auf VactVA1= 0 U/min.
9. Leistungsabschaltung für die reale Achse
Abschalten von "en_PowerRA1" (MC_Power) durch "Werte schreiben".
In der Traceaufzeichnung, können die Bewegungen der Leit- und Folgeachse
dargestellt werden. Es ergibt sich nachfolgender Verlauf.
Bosch Rexroth AG
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Erste Schritte - FlexProfile
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