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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
4
Erste Schritte - FlexProfile
4.1
Ziel des Projekts "Erste Schritte - FlexProfile"
Vorgegeben wird eine virtuelle Achse, die mit einer konstanten Geschwindig‐
keit laufen soll. Diese Achse arbeitet als Leitachse für eine reale Achse, die
über ein Bewegungsprofil "FlexProfile" gekoppelt ist.
Die reale Achse enthält z.B. einen Antrieb "IndraDrive M", der über ein
sercos III Kabel mit der Steuerung verbunden ist.
Das Bewegungsprofil besteht aus einem Bewegungsschritt der eine einfache
Rast-in-Rast-Bewegung realisiert. Auf einer Leitachsumdrehung von 360°
soll dabei ein Folgeachshub von 180° verfahren werden. Nachfolgendes Bild
zeigt das zugehörige Bewegungsdiagramm.
Abb.4-1:
Kopplungsprofil zwischen der Leit- (VA1) und Folgeachse (RA1)
Der Folgeachse können dabei bis zu vier Bewegungsprofile mit jeweils maxi‐
mal 16 (64) Schritten zugeordnet werden.
Wir nutzen für die "Ersten Schritte - FlexProfile" das FlexProfile 0 in RA1.
Ein FlexProfile kann auf zwei unterschiedlichen Wegen erstellt werden:
●
IndraWorks, Dialog "FlexProfile" der Folgeachse, siehe
FlexProfiles über IndraWorks-Dialoge auf Seite 134
oder
●
IndraLogic,
SPS-Programmcode
MB_ChangeFlexProfileSet zur Datenübergabe vom SPS-Programm an
die Folgeachse, siehe
136
- Programmierung in ST siehe
Seite 137
- Programmierung in FUP siehe
Seite 138
Die eigentliche Abarbeitung wird über den Baustein ML_FlexProfile gestartet
(ML_FlexProfile übernimmt damit die Aufgabe (Anbindung der Folgeachse an
die Leitachse), die MC_GearIn in den "Ersten Schritten - Motion" erfüllt hat.
Die Anzahl der Schritte innerhalb eines FlexProfiles hängt von der Firmwareversi‐
1)
on und vom Steuerungstyp ab.
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - FlexProfile
1)
mit
einem
Erstellen des FlexProfiles über die SPS auf Seite
FlexProfile, Datenübergabe in ST auf
FlexProfile, Datenübergabe in FUP auf
131/153
Erstellen des
Funktionsbaustein
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