Funktionen - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

FUNKTIoNEN

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Das CAN-Protokoll ist bis zur Datensicherungsschicht einheitlich standardisiert. Die Ab-
arbeitung dieses Protokolls übernimmt vollständig ein CAN-Controller. Weiterhin hat der
CAN in Automation Verein (CiA) einen Standard für die höhere Protokollschicht verab-
schiedet, der mit CAN Application Layer (CAL) bezeichnet wurde. Auf diesem Standard
aufbauend wurde dann im September 1995 das „CAL-based Communication Profile"
(CiA,DS301) veröffentlicht. Dieser Standard bildet die Basis für alle CANopen-Geräte-
profile. In diesem Standard wird eine bestimmte Untermenge des CAL-Standards aus-
gewählt. Das Kommunikationsprofil definiert u.a. ein Minimum Capability Device. Das ist
die minimal erforderliche Funktionalität, die ein CANopen-Knoten zur Verfügung stellen
muss. Die vorliegende CAN-Anschaltung realisiert ein solches Minimum Capability De-
vice.
Ein wichtiger Punkt in jedem CAN-Netzwerk ist die Vergabe der Telegrammnummern
(Identifier). Die Anzahl ist bei CAN V2.0 A auf 2032 begrenzt. Im CAL-Standard ist hierzu
ein eigenes Verfahren definiert, das diese Vergabe dynamisch über ein eigenes Proto-
koll (DBT = Distributor) abwickelt. Dieses relativ aufwendige Verfahren zur Vergabe der
Identifier ist für ein Minimum Capabiltity Device nicht zwingend vorgeschrieben und in
der KEB-CAN-Anschaltung nicht integriert. Für diesen Fall wird im Kommunikations-
profil ein einfacheres Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe festgelegt. Dieses
Verfahren wird auch von der KEB-CAN-Anschaltung unterstützt und sieht wie folgt aus:
Jeder Frequenzumrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die CAN Node ID (fb00).
Es gibt zwei Möglichkeiten zur Festlegung der CAN Node ID:
•
•
ACHTUNG
Wenn der Wert des Parameters CAN Node ID (fb00) = 255 (dez):
→ tatsächliche CAN Node ID = Node ID (os07) +1
Wenn der Wert des Parameters CAN Node ID (fb00) ≠ 255 (dez):
→ tatsächliche CAN Node ID = CAN Node ID (fb00)
Der Parameter „Node ID" (os07) ist immer gleich dem Parameter „Umrichterad-
resse" (sy06).
Nach Auslieferung haben alle KEB-Frequenzumrichter die Umrichterad-
resse „1". Sollen mehrere KEB-Frequenzumrichter über CAN vernetzt
werden, müssen diesen zunächst unterschiedliche Umrichteradressen
vorgegeben werden. Dies geschieht z. B. über die Parametrierschnitt-
stelle oder die optionale Tastatur der Steuerung.
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