Programmierbefehle Und Parameter; Übersicht Der Movemaster Command-Befehle - Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch

Programmierbefehle und Parameter

Programmierbefehle und Parameter
4.6
4.6.1 Übersicht der MOVEMASTER COMMAND-Befehle
Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
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36
Tab. 4-54: Übersicht der MOVEMASTER COMMAND-Befehle (1)
4 – 72
Gruppe Befehl
Steuerbefehle CF
für Positionen/
DJ
Aktionen
DP
DS
DW
HE
HO
IP
JRC
MA
MC
MJ
ML
MO
MP
MPB
MPC
MR
MRA
MS
MT
MTS
NT
OG
OVR
PA
PC
PD
PT
PW
SD
SL
SP
TI
TL
WRM
Funktion
Ändert den Wert für die Haltelage
Bewegt eine definierte Achse des Roboters um einen definerten Winkel
Bewegt den Roboter zur Position mit der nächstniedrigeren Nummer
Bewegung des Roboters mit Linear-Interpolation
Bewegung des Roboters mit Gelenk-Interpolation
Übernahme der aktuellen Position
Übernahme der aktuellen Position als Nullpunktposition
Bewegt den Roboter zur Position mit der nächsthöheren Nummer
Addiert ±360 zur aktuellen R-Gelenk-Achsenposition, schreibt den Wert
der aktuellen Position neu und erlaubt die Steuerung der R-Achse über
Kurzbefehle
Bewegung mit relativer Koordinatenaddition
Fortlaufende Bewegung des Roboters mit Linear-Interpolation
Bewegt die Gelenke um einen definierten Winkel
Bewegung auf der Zusatzachse
Bewegung des Roboters mit Gelenk-Interpolation
Bewegt den Roboter zu einer angegebenen Koordinatenposition
Bewegt den Roboter mit den angegebenen Werten für Geschwindigkeit,
Timer, Ein-/Ausgang und Interpolation im Playback Mode
Bewegt den Roboter mit der angegebenen Interpolationsmethode im
Playback Mode
Bewegung des Roboters mit Kreis-Interpolation
Fortlaufende Bewegung des Roboters mit Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit Linear-Interpolation
Bewegung des Roboters in Werkzeugrichtung mit Gelenk-Interpolation
Bewegung des Roboters in Werkzeugrichtung mit Linear-Interpolation
Bewegt den Roboter in die Grundposition (Nullpunkt)
Bewegt den Roboter in die Nullpunktposition
Legt die Geschwindigkeitsbeeinflussung fest
Definiert eine Pallette
Löscht eine Position
Definiert eine Position
Berechnet die Gitterpositionen einer Pallette
Legt die Haltegenauigkeit fest
Legt die absolute Geschwindigkeit für Linear- und Kreis-Interpolation fest
Arbeitsbereich der Verfahrachse
Legt Geschwindigkeit für Gelenk-Interpolation fest
Legt die Verzögerungszeit für einen Timer fest
Legt die Werkzeuglänge fest
Bestimmt während des Betriebs der zusätzlichen Achse, ob der
Roboterbetrieb gestoppt oder ausgeführt wird
Anschluß und Referenzdaten
MITSUBISHI ELECTRIC