Variablen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.3 Variablen

sich selbst und Ger¨ a te in der N¨ a he bei Zusammenst ¨ oßen nicht besch¨ a digen. Ver-
wenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie sich
bzgl. der Bewegungen des Roboterarms unsicher sind.
W¨ a hrend das Programm geschrieben wird, wird die daraus folgende Bewegung
des Roboterarms mithilfe einer 3D-Zeichnung in der Registerkarte Grafik darge-
stellt, wie beschrieben in 13.28.
Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol, das entweder rot,
gelb oder gr ¨ un ist. Ein rotes Symbol bedeutet, dass ein Fehler in diesem Befehl
vorliegt, gelb bedeutet, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist, und gr ¨ un bedeutet,
dass alles in Ordnung ist. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle
Befehle gr ¨ un sind.
13.3 Variablen
Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um w¨ a hrend der Laufzeit verschie-
dene Werte zu aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verf ¨ ugung:
Installationsvariablen: Diese k ¨ onnen von mehreren Programmen verwendet werden
Normale Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verf ¨ ugung
Die folgenden Arten von Variablen stehen zur Verf ¨ ugung:
Version 3.0 (rev. 15965)
GEFAHR:
1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters befinden, wenn die Taste Abspielen gedr ¨ uckt
wird. Die von Ihnen programmierte Bewegung k ¨ onnte an-
ders als erwartet sein.
2. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters befinden, wenn die Taste Schritt gedr ¨ uckt
wird. Die Funktion der Taste Schritt kann schwer zu ver-
stehen sein. Verwenden Sie sie nur, wenn es absolut notwen-
dig ist.
3. Stellen Sie sicher, dass Sie Ihr Programm immer pr ¨ ufen, in-
dem Sie die Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeits-
reglers reduzieren. Logische Programmierfehler des Integra-
tors k ¨ onnen unerwartete Bewegungen des Roboterarms ver-
ursachen.
und ihre Namen und Werte werden zusammen mit der Roboterinstallation
beibehalten (siehe 12.10 f ¨ ur weitere Details).
und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm angehalten wird.
II-45 CB3