Registerkarte ,,Struktur - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.29 Registerkarte ,,Struktur"

Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe
ist, wird die Visualisierung des Limits rot.
Die 3D-Ansicht kann vergr ¨ oßert und gedreht werden, um den Roboterarm besser
sehen zu k ¨ onnen. Die Schaltfl¨ a chen oben rechts im Bildschirm k ¨ onnen die verschie-
denen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfl¨ a che
unten schaltet die Visualisierung von Limits von N¨ a herungsgrenzen ein/aus.
Die gezeigten Bewegungssegmente h¨ a ngen vom gew¨ a hlten Programmknoten ab.
Wenn ein Bewegen-Knoten gew¨ a hlt wird, ist der gezeigte Pfad die Bewegung de-
finiert durch dieses Bewegen. Wenn ein Wegpunkt-Knoten gew¨ a hlt wird, zeigt das
Display die folgenden
13.29 Registerkarte ,,Struktur"
Auf der Registerkarte ,,Struktur" kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen,
verschieben, kopieren und/oder entfernen.
Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor:
1) W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl.
2) W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl ein-
Version 3.0 (rev. 15965)
10 Bewegungsschritte.
gef ¨ ugt werden soll.
II-75 CB3