universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 170

Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver-
wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den
Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie
werden in den folgenden Unterregisterkarten auf dem Sicherheitsbildschirm defi-
niert:
CB3
• Die Unterregisterkarte Allgemeine Grenzen definiert die maximale Kraft,
Leistung, Geschwindigkeit und den maximalen Schwung des Roboterarms. Wenn
das Risiko, dass der Roboterarm einen Menschen trifft oder mit Teilen sei-
ner Umgebung kollidiert, besonders hoch ist, m ¨ ussen diese Einstellungen auf
niedrige Werte festgelegt werden. Wenn das Risiko niedrig ist, erm ¨ oglichen
es h ¨ ohere allgemeine Grenzen dem Roboter, sich schneller zu bewegen und
mehr Kraft auf seine Umgebung auszu ¨ uben. F ¨ ur weitere Details, siehe 15.9.
• Die Unterregisterkarte Gelenkgrenzen besteht aus den Grenzen f ¨ ur die Ge-
lenkgeschwindigkeit und Gelenkposition. Die Grenzen f ¨ ur die Gelenkgeschwindig-
keit definieren die maximale Winkelgeschwindigkeit individueller Gelenke und
dienen der weiteren Beschr¨ a nkung der Geschwindigkeit des Roboterarms. Die
Grenzen f ¨ ur die Gelenkposition definieren den zul¨ a ssigen Positionsbereich der
individuellen Gelenke (im Gelenkspalt). F ¨ ur weitere Details, siehe 15.10.
• Die Unterregisterkarte Grenzen definiert die Sicherheitsebenen (im kartesi-
schen Raum) und eine Werkzeugausrichtungsgrenze f ¨ ur den Roboter-TCP.
Die Sicherheitsebenen k ¨ onnen entweder als harte Grenzen f ¨ ur die Position des
Roboter-TCP oder als Ausl ¨ oser f ¨ ur die Sicherheitsgrenzen des Reduzierten Mo-
dus konfiguriert werden (siehe 15.5)). Die Werkzeugausrichtungsgrenze setzt
eine harte Grenze f ¨ ur die Ausrichtung des Roboter-TCPs. F ¨ ur weitere Details,
siehe 15.11.
• Die Unterregisterkarte Sicherheits-E/A definiert Sicherheitsfunktionen f ¨ ur
konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (siehe 12.2). Zum Beispiel kann Not-Aus
als ein Eingang konfiguriert werden. F ¨ ur weitere Details, siehe 15.12.
II-88 Version 3.0 (rev. 15965)